閉經9周的孕婦，在B超檢查時便可觀察到胎兒肢體的運動，但因運動的強度和幅度微小，尚不足以引起孕婦的感覺。隨著胎兒生長發育，當其運動量及範圍增加到一定程度，孕婦自己可以覺察到。懷孕4個多月，子宮膨大加快。羊水增加也迅速，胎兒活動增強，這時孕婦可感到胎兒在子宮內運動。初孕婦由於沒有經驗。可能到5個月方感胎動。
胎動最初出現在下腹的中部，明顯感到好像手中輕輕地握住一隻小鳥，這隻小鳥正在掙紮欲脫時所產生的一種急促、短暫、局限的感覺，隨腹部增大，胎動的幅度也逐漸加大。每日胎動的次數，一般在30～40次。29～38周時活動頻率達高峰。妊娠末期由於胎先露入骨盆，胎動次數減少，強度減弱。
胎動的頻率、強度、部位常反映出胎兒的安危。如果胎動次數過頻，無間歇地躁動，常是胎兒因早期缺氧而掙紮的信號。胎動減少到停止是胎兒宮內嚴重窒息、即將死亡的緊急信號。孕婦一旦發覺有此種情況，應分秒必爭，立即去醫院檢查。胎動的強度往往和胎動頻率一起變化，在妊娠28周以後胎動部位多在中上腹，很少出現於小腹下部，如果小腹下部經常出現胎動，常表明胎位不正。因為正常胎位95%是頭位，頭在小腹下部，四肢和臀在中上腹，胎頭是不能自由活動的，故小腹下方無胎動感。
孕婦正確體察胎動是自我監護措施。計數的方法是在規定的時間內，孕婦自行計數，早、中、晚各一次，每次1小時。在計數時不做任何事情，專心致誌地感覺胎動，將3次計數的總和乘以4，即為12小時胎動總數。胎動計數持續每12小時30次以上表示胎兒情況良好，每12小時下降到10次以下，則表示胎兒缺氧。自我胎動計數與母親的性格、職業、計數時的準備狀態以及所處的妊娠階段有關，所以僅1天的胎動計數不能正確反映胎兒的情況。最好每天計數以觀察它的變化。
當然胎動還是一種主觀感覺，還可以受孕婦對胎兒的敏感度、羊水量的多少、腹型的厚度、服用鎮靜劑或硫酸鎂等藥的影響，在判斷胎動是否正確時應排除這些因素。