到了伊麗莎白女王的後期，足球比賽已能登堂入室。節日期間常有壯觀的比賽為人們助興。1602年，在康沃裏舉辦過一次大規模比賽，雙方球門相距三四英裏，各教區之間相互比賽，席卷了整個地區。
以後的200年間，英倫三島進行了各種不同形式的比賽，規則也不盡相同。那時還沒有人打算把規則統一起來，也沒有把各地方的隊組織起來。那時的比賽相當粗野、激烈、有的隊員故意踢對方的小腿而不是踢球，簡直和鬥毆毫無二致。
現代足球的誕生1823年11月21日，發生了一件改變整個世界足球麵貌的具有曆史意義的事件。這天，一群學生在操場上踢球。一個叫威廉·韋步埃利斯的15歲的男孩在比賽進行中抱著球跑，這個簡單而平常的動作竟然把足球世界分為兩部分：允許用手持球走的成為橄欖球，允許用腳踢、頭頂的成為足球。這以後，一些熱心於足球運動的人在倫敦一家旅館裏召開會議，起草足球協會的章程，其中有一條明確規定，即禁止手持球走。而允許手持球走的橄欖球聯合會直到1871年才成立。
1863年10月26日，一次現在足球史上十分重要的會議在英倫三島召開了。比賽歸程草擬出來，但有些條文卻離今天的規則相距甚遠。比如當時有這樣一條：當球從球門柱之間進入或在上麵的空間越過，不論高度如何，隻要不是被手扔、擊、運進去的，都算贏一球。那時球員的位置與陣形也不同於今天：每隊一名守門員、一名後衛、一名前位和八名前鋒。製定規則不久，陣形有所改變：一名守門員、兩名後衛、三名前衛和五名前鋒。擲界外球，最初隻用一隻手，但有些球員能巧妙地把球從四五十碼以外擲入球門，因此規則又作了變動，必須雙手擲界外球。最早的球門也不同於今天，1883年球門的橫梁還是拉一根繩子。由於繩子細些，一些球從上麵過去還是從下麵過去，一時很難判斷，直到1890年，才設置了球網。至於球場的規模也不同於今天，1890年，球場的麵積是200碼×100碼或100碼×50碼，還有200碼×50碼的。現在的場地規定是：最大可允許130碼長，最小也需要100碼長，寬為100碼-50碼。那時比賽，是由每隊各出一名副裁判和主裁判擔任“執法官”。直到1891年，才出現持中立態度的現在意義上的裁判——一名裁判和兩名巡邊員。早期的球隊均是業餘球員構成的，而現代足球有了職業球員，以踢球為職業的運動員。
約在19世紀末20世紀初，現代足球從西方傳入中國。中華人民共和國成立後，足球運動被列為重點運動項目，得到了大力推廣。2002年的韓日世界杯，是中國足球值得紀念的日子，在那一年，中國男足曆史性地闖入了世界杯決賽圈的比賽。同時，中國女子足球隊也有長足的進步，1996年7月第二十六屆奧運會增設女子足球比賽，中國隊獲得亞軍，實現了中國足球史上的一大突破，亞足聯秘書長維拉潘說：這不光是中國的榮譽，而且是亞洲的榮譽。
1930-2006年，國際足聯共舉辦了18屆世界杯足球賽。南美國家獲得9次冠軍，歐洲國家9次奪標。比賽的前8名幾乎全部為歐洲、南美國家所囊括。這些國家也成就了很多足球明星，像貝利、馬拉多納、齊達內等，他們都已經成為世界足球史上的傳奇。在剛剛結束的2006年德國世界杯上，意大利對在決賽中力克法國隊獲得冠軍，這是意大利隊曆史上第四次獲得世界杯的冠軍，這個成績僅次於南美球隊巴西。
足球運動的技術戰術比較複雜，難度也大。這項運動能有效地提高人體的力量、速度、靈敏、耐力等素質，增強中樞神經係統、心血管係統、呼吸係統等內髒器官的功能，培養人們勇敢頑強、機智果斷等優良品質和團結協作的集體主義精神。