網球運動最初起源於12至13世紀法國傳教士在教堂回廊裏用手掌擊球的一種遊戲。後來成為宮廷裏的一種室內消遣娛樂活動。也有人認為，網球運動的起源應追溯到“百年戰爭”（1337-1453年英法兩國戰爭）以前在法國民間流傳的一種名叫海歐·德·巴烏麥的球類遊戲。據說這種遊戲是兩個人進行的，每人各執一個球拍，球場的周圍築有圍牆，球撞到牆上後被彈回去，爾後過網。因此，無論從使用的場地和器具上，還是從進行遊戲的方法上，它與現代網球運動有許多相似之處，所以有人把它看作是網球運動的原初形態。
到了14世紀中葉，一位法國的詩人把這種遊戲帶到法國宮廷中，作為皇室貴族男女的消遣。當時玩這種遊戲，場地是宮廷內的大廳，沒有網也沒有球拍，球是用布卷成圓形後用繩子綁成的。場地中間架起一條繩子為界，利用兩手作球拍，把球從繩上丟來丟去，法語叫作Tennez，英語叫作“Takeit！Play！”，意即：“抓住！丟過去”，今天“網球”（Tennis）一語即來源於此。不久，木板的球拍被用來代替兩手拍球。16世紀初，這項球類遊戲被法國國民發現，出於好奇心開始仿效，很快地傳播到各大城市，同時改良了用具。球製造得比較耐用，拍子由木板改為羊皮紙板，拍麵麵積放大，握把的柄也加長。場地中間的繩子，增加無數短繩子向地麵垂下，球從繩子下麵經過時，可以明顯地發覺。後來被法國國王路易斯下令禁止，並規定這是宮廷中的特權遊戲。17世紀初，場地中間不再用繩簾，而改用小方格網子，網比簾的作用更好，拍子改用穿線的網拍，富有彈性而且輕巧方便。在法國宮廷中做這種遊戲時，球場旁邊放置一隻金色容器，每次比賽完畢後，觀眾將金錢投入盤中，作為勝利者的獎品。這種方法起初的用意很好，後來漸漸演變成為一種賭博。開始時數目尚小，久而久之越賭越大，甚至有人因此傾家蕩產，於是糾紛迭起，法國國王遂下令禁止再作此種遊戲，這就是18世紀初期網球衰敗的主要原因。
大約在1358-1360年間，這種球類遊戲從法國傳到了英國。英國國王愛德華三世對此特別感興趣，下令在宮內建造一處室內球場。從此，網球開始在英國流行，成為英國上層社會的一種娛樂活動，所以有“貴族運動”之雅稱。這期間流行的主要是室內網球。直到1793年9月29日，在英國的一份《體育運動》雜誌上，才有了“場地網球”的叫法。
現代網球運動的曆史一般是從1873年開始的。那年，英國人沃爾特·克洛普頓·溫菲爾德將早期的網球打法加以改進，使之成為夏天在草坪上進行的一種體育活動，並取名“草地網球”。同年還出版了一本以《草地網球》為題的小冊子，對這種活動進行宣傳和推廣。早期的網球運動所以溫菲爾德被稱為“近代網球的創始人”。此後網球便成為一項室內、戶外都能進行的體育項目。同時在英國各地建立網球運動俱樂部。1875年又建立了全英網球運動俱樂部。這個俱樂部建造了世界上的第一個網球場地，並於1877年舉辦了全英草地網球男子單打錦標賽，即後來聞名於世的溫布爾登網球賽。網球運動的廣泛開展和比賽活動的日益頻繁，沒有統一的規則當然是不行的。於是在1876年，由一些地區的著名網球運動俱樂部派出代表，一起開會研究和討論製定一個全英統一的網球規則。經過多次協商，各方代表終於對網球運動的場地、設備、打法和比賽等方麵取得了一致的意見，並形成了一個統一的規則。大約在1878年以後，英國大多數網球俱樂部都逐漸按照新的打法開展活動，進行訓練和比賽。
1874年，在百慕大度假的美國女士瑪麗·奧特布裏奇在觀看了英國軍官的網球比賽後，對這項體育活動頗感興趣，於是將網球規則、網拍和網球帶到紐約。在美國，網球運動最初是在東部各學校中開展的，不久就傳到中部、西部，進而在全美得到普及。此時網球運動已經由草地上演變到可以在沙土上、水泥地上、柏油地上舉行比賽，於是“網球”（Tennis）的名稱就慢慢替代了“草地網球（LawnTennis）”的名稱，這是我們今天網球（Tennis）名稱的由來。