曆史悠久的曲棍球是使用帶有彎頭的木棍控製球的一種球類運動。據記載早在公元前2000年前的波斯就已經有了該運動，英國的坎特伯雷和格魯賽斯特大教堂玻璃窗上都印有類似於現代曲棍球比賽的圖像，中世紀時該項運動得到廣泛普及。
曲棍球是古老的運動項目之一，它的英文名字“hockey”來源於法文“hocquet”，意思是“牧羊人拐杖”。古代波斯人最早用棍打球進行比賽，後來傳到希臘和羅馬。在雅典，一座由泰米斯托柯勒斯（前514-前449年）建造的建築物牆壁上有一幅浮雕，上麵有6個青年參加類似曲棍球比賽的圖像，展示出雙方隊員在比賽中爭球的情景。
中國古代也有關於類似曲棍球活動的記載，唐代稱為“步打球”，北宋稱為“步擊”。“步打球”的形象，還可從保存至今的兩條唐代花氈上見到（現保存在日本奈良東大寺佛殿西北的正倉院北倉內）。這是兩條各長2.36米、寬1.24米的花氈，中央各織1個兒童，左手拿著曲棍作接球狀，周圍織著花朵。在中國內蒙古自治區的達斡爾族人民中，還一直保留著較原始的曲棍球運動，達斡爾語稱為打“貝闊”。1957年，為慶祝內蒙古自治區成立10周年而舉辦的那達慕大會上，進行了曲棍球表演。他們所用的球棍，形狀與唐代花氈上“步打球”所用的球棍相似，除長度、重量之外，也與現代曲棍球球棍相似。
1875年在英國開始有了現代曲棍球運動。當時規定在距最近的球門柱13.716米以外不得射門，因而劃出了一個射門半圓區。1883年溫布爾頓俱樂部成立後，劃出了比賽場地各區的界線，並開始使用線纏的球和白蠟球棍。1886年在倫敦成立了曲棍球協會。此後，英國人把這項運動又介紹到印度和英聯邦各國。在印度和巴基斯坦，曲棍球被當作“國球”，他們配合熟練、巧妙，曾多次獲得奧運會和世界杯賽的冠軍。1924年在巴黎成立國際曲棍球聯合會，中國曲棍球協會在1980年2月被接納為該會會員。
女子曲棍球運動項目於1887年開始設立。1901年英國的阿普爾比把曲棍球介紹到美國，此後成為美國女子相當普及的戶外運動項目。1927年，國際女子曲棍球聯合會宣告成立。從1980年起，女子曲棍球被列入奧林匹克運動會比賽項目，首次比賽的冠軍為津巴布韋奪得。女子比賽規則經多次修改已與男子比賽規則相同。
在歐洲因冬季戶外曲棍球訓練和比賽受影響，因而發展了室內曲棍球運動。利用現有的手球場地，在兩邊線上安置20厘米的擋板，可以利用擋板運球過人或傳球。其規則大體與室外曲棍球相同。主要的區別是每場比賽雙方各6人上場。沒有越位的規定，隻許沿地麵推球，不許擊球或將球挑起或擋起，進入9米線後可以推挑射門，守門員擋球出端線由守方開任意球。角球在6米線與端線的交點處發球，除守門員外，其他守方隊員須站在離罰球點遠側的球門柱及端線外。室內曲棍球運動從屬於國際曲棍球聯合會組織，沒有世界範圍的比賽，在歐洲每3年舉行一次比賽。
自1908年起，曲棍球被列入奧運會比賽項目。自1971年起每隔2～3年舉行一次世界曲棍球錦標賽。各大洲每年還舉辦各種杯賽和邀請賽。在亞洲運動會上，曲棍球也被列為正式比賽項目。