手球在歐洲體育運動曆史上是各個球類項目中是最古老的一個，歐洲人很早就開始從事手球運動，這在荷馬的《奧德賽》一書中早有記載。
古希臘人在形容手球運動員時，稱他們為繆斯，荷馬在書中寫到：“其中一人彎著腰，把球向高處投向布滿雲彩的天空，然後另外一個人跳到空中，在他的雙腳落地之前靈巧的搶到球。”在雅典城的城牆上，一塊可以追溯到公元前600年前墓碑的浮雕也有類似的記載。
古羅馬人曾從事幾項球類運動，其中之一叫做哈佩斯東，是一種在形式上最接近手球的運動。而生活在2世紀的羅馬專家克勞蒂斯·加勒尼斯形容說，它是一種集體比賽運動：運動員把球拋給他們的隊友，同時要避免球被對手搶去。在很多方麵，它是現代橄欖球和美式足球的混合體。
在中世紀，德國抒情詩人沃爾森·翁德·沃戈爾維德在他的詩中稱和手球類似的一個遊戲為搶球遊戲。而在16世紀的法國，海柏萊這樣描述一種手球運動：球員們用他們的手掌來打球。
拋開上述的這些手球曆史不談，現代手球運動的形成其實是在19世紀的丹麥，比賽的規則和方法在1848年被正式的記錄下來。丹麥人在1897年可能是在一種名為拉夫球或者是搶球的運動項目的基礎之上，把手球運動向前發展了一大步。而當時是一位名叫孔拉德·科什的體操教練把拉夫球或搶球介紹到丹麥的。
1910年瑞典人第一次使用了手球這一名稱。兩年以後，國際足聯丹麥籍的榮譽秘書長鼓勵足球運動員在賽季結束後通過練習手球運動來保持狀態，此舉大大促進了手球的普及。此後不久，手球運動在很大程度上模仿了足球運動的一些比賽規則。
1925年，德國隊和奧地利隊之間進行了手球的第一場國際比賽，當時是德國隊以6比3取得了比賽的勝利。三年之後，國際手球業餘聯合會宣告成立，到了1936年它已經擁有了23個成員國。同年在柏林奧運會上手球被列為正式比賽項目，手球第一次真正的登上了世界體育的舞台。
手球運動采用了足球比賽的一些規則，每隊包括11名運動員。但這種模式的難度是顯而易見的，因此今天七人製的室內手球更容易讓人接受。到了20世紀60年代，特別是隨著1966年世界室外手球錦標賽的結束，手球變為了一種室內運動。手球運動在二戰之後曾一度被奧運會拒之門外，但1972年慕尼黑奧運會重新設立了男子手球項目，女子手球在四年後的蒙特利爾奧運會上重新被列入正式比賽項目。
如今，大概有150個國家都開展了手球運動，在世界範圍內僅注冊的球員就有800萬人之多。韓國女子手球隊曾在1988和1992年兩奪奧運會金牌。但是，手球運動的中心仍在歐洲，像捷克的伊利·維察，羅馬尼亞的喬赫日·古伊亞和前蘇聯的齊奈達·杜合希納，這些奧運會手球明星已成為體育界最響亮的名字。1996年亞特蘭大奧運會女子手球決賽終場前，丹麥隊獲得一個罰球機會。丹麥最強壯的選手麵對韓國隊反應最快的守門員，進行一對一的決鬥，韓國隊門將將有五分之一秒時間作出反應，而她真的還就把球擋了出去。最終丹麥隊在加時賽獲得勝利，不過那個罰球的激動時刻卻是手球運動的一個最典型的縮影。
世界上最出色的手球運動員來自歐洲，手球運動員在歐洲國家的地位也非常特殊，有很多運動員甚至得到授勳。西班牙名將厄甘加林參加過130多場國際比賽，兩屆世錦賽和兩屆奧運會，1996年奧運會率領西班牙隊奪得銅牌，他被西班牙皇室授予馬洛卡公爵。
激烈爭搶的手球運動
2000年悉尼奧運會上有10隊參加女子比賽，男子組仍為12隊參賽。7支男隊和5支女隊通過1999年的世界錦標賽獲得參賽資格，歐洲、非洲、亞洲和美洲四大洲的各洲錦標賽冠軍將獲得男女組各另四個名額，而東道主澳大利亞隊則直接獲得參賽資格。
世界冠軍瑞典隊、亞軍俄羅斯隊和前南斯拉夫隊都是悉尼奧運會男子比賽的奪標熱門，而丹麥隊在奪得1996年奧運會和世界錦標賽冠軍之後，又在悉尼奧運會上奪得女子手球金牌。