中國的泥塑藝術從新石器時代開始就沒有間斷過，發展到漢代已成為重要的藝術品種。考古工作者從兩漢墓葬中發掘了大量的文物，其中有為數眾多的陶俑、陶獸、陶馬車、陶船等等。其中有手捏的，也有模製的。漢代先民認為亡靈如人生在世，同樣有物質生活的需求。因此喪葬習俗中需要大量的陪葬品，這在客觀上為泥塑的發展和演變起了推動作用。漢代帝後陵墓出土的陶俑均為泥坯壓模，再施彩繪。形體比秦俑要小，造型則較為生動，其形象大多為侍女、樂舞雜技者及步、騎、車馬兵，立俑高度50厘米左右，坐俑35厘米左右。四川一東漢墓中出土的陶俑為水田中穿短衣赤足勞作的農夫，其中最為著名的是一件赤膊大腹的說唱俑，左臂環抱小鼓、右手握鼓腿、左足曲蹲、右足翹舉，表情極具幽默風趣之態。
西漢東漢以後，隨著道教的興起和佛教的傳入，以及多神化的奉祀活動，社會上的道觀、佛寺、廟堂興起，直接促進了泥塑偶像的需求和泥塑藝術的發展。到了唐代，泥塑藝術達到了頂峰。被譽為雕塑聖手的楊惠之就是唐代傑出的代表。他與吳道子同師張僧繇，道子學成，惠之不甘落後，毅然焚毀筆硯，奮發專攻塑，終成名家。為當世人稱讚：“道子畫，惠之塑，奪得僧繇神筆路”。
到了宋朝，泥塑藝術得到了極大的發展，不但宗教題材的大型佛像繼續繁榮，而且小型泥塑玩具也發展起來了。有許多人專門從事泥人製作，作為商品出售。北宋時東京著名的泥玩具“磨喝樂”在七月七日前後出售，不僅平民百姓買回去“乞巧”，達官貴人也要在七夕期間買回去供奉玩耍。宋代詩人陸遊在《老學庵筆記》中專門記述了鄜州(今陝西省富縣)田氏創作的泥孩兒，姿態各異，名揚天下，“雖京師工效之，莫能及”。塑捏的泥孩兒有一對的，也有五至七個為一組的，“小者二三寸，大者尺餘，無絕大者”。他還在《跋嵩山景迂集》中寫詩記述當時鄜州的泥偶兒：“莫言無妙麗，土稚動金門”。“土稚”就是泥娃娃，他在詩後加注：“蓋鄜州善作土偶兒，精巧雖都下莫能及，宮禁及貴戚家，爭以高價取之。”據記載，宋代杭州也是塑捏泥孩兒盛行的地方，泥人製作集中於當時的“磚街巷”，產品多為泥娃娃，以至這條巷後來改名為“孩兒巷”。人們將泥娃娃稱為“摩睺羅”。據民間傳說，摩睺羅是佛祖釋迦牟尼在迦毗羅衛國為王太子時親生的兒子，成年後隨父出家，修成正果，成為十八羅漢之一。農曆七月初七這天，孩童們多穿半臂荷葉短袖衫，一手持摩睺羅小時的形象(即泥塑成的娃娃)，一手持荷葉，上街遊行嬉玩。泥娃摩睺羅的造型為短袖持荷花的童子，彩繪後用線描出形態，有的泥娃上飾有金珠，十分精巧，小的一寸高，大的五寸，成為當時杭州的風景。摩睺羅“惟蘇州者極巧，為天下第一，今木櫝袁家所製益異眾工”，那麼，木櫝袁家為何人呢？在《蘇州府誌》中記載：“袁遇昌，吳縣木櫝人，以塑嬰孩傳名。”袁氏塑製的泥孩形象較為寫實，“其齒眉發與衣襦襞績，勢如活動。”據古籍《得樹樓雜鈔》記述，七月七日的前幾天，孩兒巷到處是買賣泥娃之人，“按杭州至今有孩兒巷，以善塑泥孩兒得名”。現在的杭州孩兒巷雖不再塑捏泥孩兒，這裏的老人們依稀還記得自己的祖上玩泥巴、塑泥娃的那段曆史。
在南宋都城杭州還可見到一種泥塑的小象，和泥娃大小差不多，被人們奉為神獸。泥象的產生源於皇室的南郊祭天禮。隅居杭州的南宋王朝每三年舉行一次郊祭大禮，儀仗隊由當時越南進貢來的大象為前導，觀看大象的排練是當時的一大樂事，故泥塑小象應運而生。其他還有泥神像、泥鬼怪、泥禽、泥獸、泥花、泥果等，大多為孩童玩耍之物，也有作為案頭陳設的。據《西湖遊覽之餘》記載，當時西湖周邊有泥孩出售，在西湖旅遊的人可以購買留作紀念。
到了元朝時期，民間泥塑仍舊很盛行，詞人管道升在《我儂詞》中這樣寫道：“把一塊泥，撚一個你，塑一個我，將咱倆個一齊打破，再撚一個你，再塑一個我，我泥中有你，你泥中有我。”
泥塑藝術有其與眾不同的特點，一是成本低，二是花工少，是老百姓喜聞樂見的表現形式，它往往和節令、禮儀、風俗聯係在一起。無錫的“泥春牛”就與儺信仰有關。《禮記·月令·季冬元月》雲：“令有司。大難(即儺)旁磔，出土牛，以送寒氣。”“大儺”即古代屬於國家級舉辦的驅逐疫鬼的祭儀，“旁磔”即四方之門都宰牲以驅除陰氣。南宋杭州也有“鞭春”儀式，立春當日，由臨安知府帶頭，手執彩劄牛鞭，在“牛”(泥牛)身上抽打三次，作為春耕開始的象征，稱為“打春”。土牛就是“泥春牛”，象征春耕開始，陰氣消退，陽氣上升，萬象更新。立春前後，街市上有小泥牛出售，鄰裏間相互贈送，被視為五穀豐登、六畜興旺的吉祥物。
到了明朝、清朝、民國，泥塑藝術品在社會上仍然流傳不衰，尤其是小型泥塑，既可觀賞陳設，又可讓兒童玩耍。幾乎全國各地都有生產，其中著名的產地有無錫惠山、天津“泥人張”、陝西鳳翔、河北白溝、山東高密、河南浚縣、淮陽以及北京。