我國是最早發明火藥的國家，關於火藥的起源，大約可以追溯到西晉時期。晉代有位著名的道士，叫葛洪。在他撰寫的《抱樸子·仙藥篇》裏記載有用雄黃、硝石、豬大腸油和鬆脂共煉丹藥的記載。雄黃含有大量的硫，硝石是強化劑，豬大腸油和鬆脂含有碳。硫、硝、碳是火藥的基本成份，這實際上已經是一種火藥了。迄今為止，最早的火藥配方，保存在唐元和三年（公元808年）清虛子撰寫的《鉛汞甲庚至寶集成》卷二之中，稱“伏火礬法”。其內容為：“硫二兩，硝二兩，馬兜鈴（草藥，燒燋即炭）三錢半……入藥於罐內與地平。將熟火一塊、彈子大，下放裏麵，煙漸起。”中唐時期的《真元妙道要略》一書裏記載：“以硫黃、雄黃合硝石並密燒之，焰火燒手麵及燼屋舍者”；“硝石……生者不可合三黃（即硫黃、雄黃和雌黃）等燒，立見禍事。”由此可見，當時人們已經掌握了火藥燃燒和爆炸的性能。
自火藥發明以來，很快就應用於軍事方麵，相繼出現了一係列火藥武器，其中之一就是火箭。公元969年，北宋軍事機關曾經試驗過火箭；公元975年，宋太祖滅南唐，作戰時就用到了火箭；公元1000年，北宋神衛水軍隊長唐福曾因製造火箭等武器受到朝廷嘉獎。
火藥武器的出現，受到軍事家們的高度重視。宋朝的火箭全是單發的，點燃一根火繩發射一支火箭，叫單發箭。明代出現了多發火箭，點燃一根火繩，可以發射出幾支、幾十支，甚至上百支火箭。多發火箭種類很多，例如，虎出穴箭（5支）、火弩流星箭（10支）、火龍箭（20支）、長蛇破敵箭（30支）、一窩蜂（32支）、群豹橫奔箭（40支）、百虎齊奔箭（100支）、神火箭牌（100餘支）等等。
16世紀中期，人們又發明了一種新式火箭，名叫“火龍出水”。關於“火龍出水”，在明代後期出版的《武備誌》、《火龍經》等兵書中都有記載。這種新式火箭采取傳說中龍的形象，目的在於壯大聲勢，以達到驚嚇敵人的目的。據《武備誌》介紹，其製造方法如下：先截取一根五尺長的毛竹，然後去節，刮薄，作為龍身；再用木頭雕成龍頭、龍尾，分別安裝在龍身前後，這樣就成為一條龍。龍腹內裝有幾支單發式火箭，把它們的引火繩連在一起，從龍頭下麵的孔洞中引出來。接著在龍身的前、後兩部，分別斜安上兩支大火藥箭，引火繩仍連在一起。最後，把龍腹內引出的總引火繩連在前部兩個火藥筒的底部。這樣，就製造出了一個火龍出水的新式武器。
1981年，加拿大渥太華市舉辦的中國古代傳統工藝展覽會展出了“火龍出水”模型。許多外國學者觀看之後，都對中國古代軍事家的聰明才智讚歎不止，認為這種以火箭為動力、飛翔於水麵上的海戰武器，是現代魚雷的雛型。而且，火龍出水的發射原理跟現代多級火箭發射的原理很相似，所以認為它是現代多級火箭的鼻祖。