中世紀時的歐洲出現了一個特殊的階層，他們以服騎兵軍役為條件，獲得國王或大領主的封地。他們是參加鎮壓農民起義，或國王、大領主掠奪戰爭的級別最高的戰鬥人員，是以馬代步馳騁於沙場的貴族。他們，就是騎士階層。
中世紀的騎士製度，是封建製度的重要組成部分，據羅馬史學家塔西陀說，歐洲騎士製度起源於古代日耳曼人入伍習俗，當一個日耳曼人青年到了使用武器的年齡時，整個部落的人就聚集在一起，為這個青年舉行儀式，授予盾牌和長矛，讓他加入戰士的行列。在冷兵器時代，那些自備馬匹出征的戰士備受重視，因為騎士的作用遠勝過步兵。
當時，出身於貴族家庭是成為騎士的重要條件，同時騎士還必須從小經受訓練，到領主家充當侍從學文習武，向女主人學習禮儀，21歲時方能被正式授予騎士稱號。
騎士本身就是一種神聖的榮譽稱號，被視為一種上帝的虔誠仆人，正義的豪俠之士和女性的溫順護衛，因而富於神秘、浪漫的色彩。
騎士間的戰鬥並不像人們所想象的那麼可怕。許多戰鬥是小規模的，常常隻有幾百人參戰，幾個小時便結束。他們更感興趣活捉對方，而不是將對手殺死。因為俘虜一個敵人就可以索取一份贖金。贖金的多少按俘虜的地位和家產而確定。俘虜地位越高，家產越多，騎士的所得自然就越豐厚。當然，普通的騎士也並不總是以這種態度來對待戰爭。這也許是因為他們從戰爭中獲得的東西太少了。騎士無論是參加馬上比武還是進行實戰，都要遵守某些成文規則和慣例。如：一個騎士不能對另一個毫無戒備的騎士發起攻擊，而必須讓對方做好戰鬥前的準備。搞突然襲擊，對真正的騎士來說，是一種可鄙的行為。另外，當一名騎士俘虜了另一名騎士後，必須將俘虜待如上賓。
騎士為什麼要這麼注重這些法規和慣例呢？這大半是事關彼此之間的切身利益的原因。今天雖然俘虜了別人，也許明天自己也會成為別人的俘虜，所以雙方都要為自己留下後路。
除了交戰的慣例外，騎士製度還包括了許多其他內容。基督教會教導應該遵守基督教的戒律。如：“騎士應該幫助窮人，保護教堂、婦女和所有無防衛能力的人”，等等。雖然，並不是所有騎士都遵守這些準則，理想的騎士和現實中的騎士差別很大，但隨著時間的推移，情況還是有變化。1350年時的騎士就比1050年時的騎士，更有禮貌和文明得多。基督教會和貴婦人努力促使一個魯莽、好鬥的騎士變為有教養，懂禮貌的騎士，並取得了一定的成功。
騎士是封建時代的職業軍人，打仗是他們的根本義務。對東方伊斯蘭國家的侵略，刺激了十字軍和騎士製度的發展，並形成了受羅馬教皇直接控製的宗教騎士團，著名的有聖殿騎士團、條頓騎士團等，騎士團是種兼有軍事性和宗教性的社會集團。它把中世紀的騎士製度推向了頂峰。
騎士製度盛行於11世紀至14世紀。這時期也出現了反映騎士生活理想的文學作品。主要體裁分抒情詩和敘事詩，表現了騎士為了愛情、榮譽和功業而戰的精神。騎士文學對後世歐洲詩歌和小說的形成有著較大的影響。
到了1500年，騎士作為戰鬥人員已經被備有火器射擊武器的雇傭軍取代，騎士階層走向了衰亡，盛行一時的騎士製度逐步瓦解。