就在島津義久和島津家久拚命趕往日向高城的同時，海高城城守高山八彌遵照家主島津貴久的命令，點齊了城中所有武士和兵丁，子夜時分埋鍋造飯，然後趁著月色，悄然出城，逼近了明國人修建的港口。
倭人之凶殘狡詐、厚顏無恥，可謂無人不知、無人不曉；加之去年汪直船隊剛剛租借下來這處港灣，島津氏卻突然背棄盟約，指使家中武士、兵丁假扮成山賊、惡黨大舉進犯，也給港口守備部隊敲響了警鍾。因此，無論是當初那些整連、整排轉業、加入汪直船隊當水手的明軍退伍軍人；還是去年九月奉命抵達薩摩、接管港口防務的崇明島守備團，無時無刻不在提高警惕，密切監視著倭人的一舉一動。海高城兵士一出城，就被負責瞭望的明軍發現了。邱勇鑫立刻稟報了俞大猷，並以第一軍跨海遠征已曆時兩月有餘，亟待休整為由，主動請纓由崇明島守備團負責迎擊這股倭寇。
一來邱勇鑫說的都是實情，中朝聯軍自從四月初從朝鮮釜山軍港誓師出征以來，接連攻克了倭人之對馬、壹岐兩島，又馬不停蹄地殺奔薩摩。盡管連戰連捷，軍中士氣高漲，但兵士長途跋涉，疲憊不堪，確需休整幾天；二來大家都是久經沙場的大明軍人，唯求殺敵報國，無需客套許多；三來崇明島守備團前身是嘉靖二十四年平定江南叛亂的討逆軍中軍劉鼎望所部，與禁軍第一軍的前身、討逆軍前鋒的營團軍既曾密切配合、協同作戰；又曾互不服氣、爭搶戰功，關係十分微妙；受命統帥中朝聯軍及參與討伐倭寇的一切軍旅的俞大猷萬萬不能讓邱勇鑫所部將士有被輕視、受冷落的感覺，就爽快地答應了邱勇鑫的求戰之請。
不過，俞大猷還是建議邱勇鑫，讓他固守港口，憑借這一年來搶修的城防工事擊退敵人的進犯，不必出城迎擊。
邱勇鑫以為俞大猷不放心他那個團的戰力，心中大為不滿，賭氣說道：“卑職所部自嘉靖二十六年調至崇明島看押倭人戰俘，便無時無刻不在想著要大破倭寇，為我大明死難百姓報仇雪恨。四年來眾將士無不枕戈待旦，操練不懈，時常還要點出營中倭寇戰俘對練，對倭奴之戰技、戰法知之甚詳。是故卑職自認所部雖不敢比擬俞軍門當年一手打造的‘天下第一強兵’，對付區區兩千倭奴還是行有餘力。倘若俞軍門不信，卑職願立下軍令狀，若是此番不能取勝，卑職甘願以項上人頭頂罪！”
俞大猷聽出了邱勇鑫話語之中的怨氣，笑道：“嗬嗬，邱將軍誤會了。本帥絕非小覷貴部戰力，而是此戰該勝，卻又不可大勝。”
俞大猷的話把邱勇鑫弄糊塗了，問道：“卑職愚鈍，鬥膽敢問軍門，何謂‘該勝’，又何謂‘不可大勝’？”
俞大猷解釋說道：“所謂‘該勝’，拋開聯軍攻克對馬、壹歧兩個倭人海外孤島不論，此戰是為我軍抵達倭人本土之首戰。勝敗關乎敵我雙方的士氣消長，是故我軍定要戰而勝之，報我大明東南沿海百姓百年所受倭寇襲擾、殺戮之血海深仇；更彰我天朝上國之赫赫天威。所謂‘不可大勝’嘛……”
俞大猷象是賣關子一般，反問道：“邱將軍率部進駐薩摩已有大半年之久，本帥敢問將軍，可曾對薩摩倭奴之兵力部署查探清楚？”
邱勇鑫應道：“回軍門，卑職早已查探清楚。倭奴部署兵力，專一固守城池，類似於我軍在各處關津要隘設置衛所、駐屯兵馬。倭奴島津氏在薩摩境內共有五座城池，共有守軍一萬一千三百餘人分駐其中。大城有二，一為鹿兒島城，是倭奴頭目島津貴久的本城，有守軍五千；一為大彌城，有守軍三千。其餘三座皆為小城，一為輕海城，有守軍八百；一為能見城，有守軍五百；餘下便是我軍港口當麵之海高城，因地處港灣要隘，駐軍兩千。今日來犯之敵，便是海高城守軍。”
聽著邱勇鑫侃侃而談，俞大猷讚不絕口：“身在異域，竟能對敵情了如指掌，邱將軍真乃奇才也！”
邱勇鑫謙遜地說：“軍門謬讚，卑職愧不敢當。探明敵情，非是卑職所能，概因卑職所部常年駐守崇明島看押倭寇俘虜，將士們大都能說一口流利的倭國話。甚或因為倭寇俘虜多出身於倭國九州，連口音都和薩摩當地百姓一般無二。卑職所部兵士潛位窺伺、查探敵情，自然大為方便。”