於是，腓特烈一世於1158年和1160年兩次進軍意大利，分別被稱為他的第二次、第三次意大利戰役，均獲得勝利，迫使北意大利城邦同盟屈服，但後一次進行得異常艱苦，新任教皇亞曆山大三世加入到他的敵對陣營，宣布將腓特烈一世革出教門（絕罰）。經過兩年的圍攻才拿下了米蘭。腓特烈一世無情地摧毀了米蘭城，並宣布亞曆山大三世為偽教皇。
腓特烈一世在意大利的暴行引起越來越多的反對者。1167年，意大利各主要城邦（包括威尼斯、維羅納等）組成“倫巴第同盟”，共同支持米蘭反對腓特烈一世，並取得了教皇甚至拜占廷帝國的支持。腓特烈一世於是發動第四次意大利戰役，一開始進展順利，攻占羅馬，教皇倉皇出逃，腓特烈一世在羅馬第二次加冕為皇帝。但北意大利城邦市民奮起反抗，加上瘟疫流行，腓特烈一世軍中死了兩千多騎士，腓特烈一世本人身陷重圍，被迫化裝成一個農民狼狽逃脫。這是腓特烈一世在意大利第一次慘遭敗績。
心有不甘的腓特烈一世腓特烈一世於1174年第五次入侵意大利，北意大利各城邦嚴陣以待，加入“倫巴第同盟”的城市增加到22個（意大利各城邦之間以及它們與教皇之間如此團結還是第一次，由此也可見腓特烈一世的影響），一開始試圖以和談解決，但倫巴第同盟要求教皇參加和談遭到腓特烈的反對。1176年，雙方會戰於米蘭附近的林雅諾，這是中世紀有名的戰役之一。腓特烈一世統率的大軍遭到殲滅性的打擊，他本人也身受重傷，不得不投降。
1177年，腓特烈一世被迫與教皇亞曆山大三世簽訂威尼斯和約，歸還教產，同時承諾不再幹涉教皇國的內部事務，還跪在亞曆山大三世的腳下吻他的腳。1183年，與倫巴第同盟簽訂康斯坦茨和約，腓特烈一世歸還了一切掠奪的土地，放棄在各城市任命自己官吏的權利，，廢除隆卡利亞會議的一切決議。腓特烈一世保留了形式上的最高任職權，並規定倫巴第同盟在皇帝出巡時必須接待和配合，算是保留了一點臉麵。
腓特烈一世發動的意大利戰爭以失敗而告終，但他1186年第六次南下意大利卻取得了另一種形式的勝利。這一次，他到米蘭為他的兒子（後來的亨利六世）與西西裏王國女繼承人康斯坦絲舉行婚禮，並讓新任教皇烏爾邦三世為新婚夫婦加冕為意大利國王和王後，實際上為他的後繼者控製意大利埋下了伏筆。
腓特烈一世據說和藹可親、體魄和才智均過人。他不知疲倦的兵戎生活使他成為德國軍國主義者眼中的英雄，但在意大利人眼中，腓特烈一世顯然是個惡魔。1159年攻打克裏馬城時，竟以50名克裏馬成的兒童作為前驅抵擋矢石，此舉大大損害了他的英雄形象。不過，1189年，當穆斯林英雄薩拉丁攻陷基督徒手中的耶路撒冷時，腓特烈一世號召歐洲國家進行十字軍東征，並以67歲高齡親自率軍遠征，使他第一次成為全歐洲人眼中的英雄。但當腓特烈一世在征途中渡過一條叫薩勒夫的小河時溺水身亡。一代戰神竟以這種戲劇性的方式結束了自己的一生，以致許多德意誌人都不願意相信這個事實，傳說他隻是在某個地方休息，還會回到他的祖國。