周代行分封之製，除周王直接控製的王畿地區外，其他地方都由同姓子弟或異姓功臣，受封為諸侯，鎮守一方，並拱衛王廷。在這種分封製度下，周王是政治上的共主，負有統領萬邦諸侯的職責和治理天下的權利，各地諸侯則是周王的藩屬，雖有統領-一方的權力，也負有盡忠王廷、為周藩屏的重大義務。可以看到，要保證周王朝的統治秩序紊然不亂，要保證周王朝的天下長治久安，其關鍵之一就是如何加強和調適周王與各地諸侯的關係，密切雙方的聯係。朝覲之禮的製訂，可以說就是本之於這一用意而組成的一條上下聯係的紐帶。
根據《周禮》的記載，局代的朝覲製度是這樣的：王畿之內的諸侯，一年中要朝覲四次，稱為春朝、夏宗、秋覲、冬遇。王畿之外的諸侯，則根據其封地距京都的遠近，各據其服數來朝。王畿外方五百裏之地稱為侯服，其諸侯一年一朝；侯服外方五百裏謂為甸服，其諸侯二年一朝；甸服外方五百裏稱為男服，其諸侯三年一朝；男服外方五百裏謂為采服，其諸侯四年一朝；采服外方五百裏謂為衛服，其諸侯五年一朝；衛服外方五百裏稱為要服，其諸侯六年一朝；九州之外，稱為藩國，藩國之君一世一朝。很顯然，《周禮》的這種說法是十分理想化的，在現實政治生活中當然無法據之實行。還是《禮記·王製》中的說法比較可信一點：周代諸侯五年一朝天子。
諸侯朝覲天子，稱為“述職”，即是各地封君在朝覲天子時，要親自向天子彙報封國的情況。
朝覲述職時的禮儀規定比較嚴格，所有的諸侯要按公、侯、伯、子、男的五等爵位，身穿不同的服飾，立於不同的位置，公爵立於東麵，侯及其下各爵立於西邊，依序述職。各諸侯手中所執的禮器——矽也有明顯的等級差別。矽是一種長條形的玉器，公所執的矽為九寸桓矽，侯為七寸信矽，伯為七寸躬矽，子為五寸彀璧，男為五寸蒲璧。朝覲時，各地諸侯還要以玉帛、珍玩及土珍異產作為禮物，貢獻給天子，稱為“朝貢”。當然，天子受貢之後也有禮物回贈。朝貢的物品主要是各種璧玉和幣帛。以玉帛為貢有著悠久的傳統，相傳大禹王在塗山大會諸侯時，“執玉帛者萬國”。由於國家之間互相交好時多以玉帛為禮，所以，“玉帛”也就成了和平友好的象征，“化幹戈為玉帛”正是此意。
周代的諸侯若不按期朝覲周王，其罪名是很大的，稱為“大不敬”，將會受到周天子以及其它諸侯國的討伐。但春秋以來，周室衰微，各地諸侯坐大，便都漸漸不把周王室放在眼裏，朝覲製度首當其衝遭到了破壞。各地的諸侯不僅不按規定時間入朝，甚至數年、數十年都不來入朝。相反，一些弱小的諸侯國卻頻頻向強大的諸侯國入朝，祈求他們的保護。以和周王室關係最為密切的魯國為例，整個春秋時期的三百多年間，魯君入覲周王僅有寥寥可數的三次，而朝晉、楚等大國卻多達三十二次。所以孔老夫子慨歎春秋以來“禮崩樂壞”，倒也恰如其分地反映了當時的曆史現實。
秦漢以後，地方體製上基本實行郡縣製，皇室宗親子弟以及異姓功臣雖也有王侯之封，但大多是虛封而非實封，即享有封號及一些特殊權益但不管民事，不賜土，基本上沒有實際的政治權力，因而對朝覲之禮也就不如周代那麼重視，各藩王諸侯雖則也有朝覲的規定，但大多不甚嚴格。如曹魏王朝，對諸王防範甚嚴，甚至明令不讓他們入京朝覲。相比之下，倒是明代的朝覲製度較為嚴苛而又比較特殊。明王朝建立後，朱元璋分封了二十五個兒孫到各地為藩王。
為加強對藩王的控製，維護獨裁專製政體，朱元璋不僅不讓藩王管民事，還嚴令藩王在藩地不許隨便活動，不許隨意入京，每年隻許入京朝覲一次。朝覲時藩王不許同時入朝，必須等到一個藩王朝覲回國之後，另一位藩王才能起身入覲。朝覲的次序按嫡庶長幼依次輪換，周而複始。朝覲時大朝行八拜之禮，常朝隻須一拜，而在私下場合，也可以家人之禮相見。這種特殊的朝覲方式，確保了藩王在京隻有一人，防止了藩王們的互相申聯。
朝覲之禮中還包括周邊屬國或少數民族首領來覲見中原天子的內容，唐代《開元禮》中為此特地製定了蕃王來朝之禮。唐禮規定：蕃王來到京城，皇帝派使者在國賓館門前用束帛迎接勞問；朝覲之日，由官員將蕃王先引至太極殿閣外，然後擊鼓奏樂，皇帝登禦座；二次奏樂擊鼓，引蕃王入殿；蕃王再拜稽首後，由侍中宣讀製書、敕命，引蕃王升坐，皇帝進行勞問；最後，第三次奏響鼓樂，蕃王再拜稽首，以示謝恩。皇帝再擇日為蕃王設宴，蕃王於宴前奉贄獻貢，皇帝於宴後給予賞賜，以表嘉獎。
朝聘之禮
聘禮，是古代國與國之間遣使訪問的禮節，它主要包括封國遣使入朝，封國之間遣使互訪以及中原王朝和周邊鄰國間的使節來往等內容。在先秦時期，則主要指的是封國遣使入朝天子，故又稱為朝聘。
周代諸侯聘於天子之禮是一正常的製度，據《禮記·王製》中說：“諸侯之於天子也，比年一小聘，三年一大聘。”就是說在諸侯朝覲天子的間隔之年，諸侯遣卿大夫為使人聘，問候天子，並陳述職守。有時，正當諸侯朝覲之期，但諸侯有事不能親行，也遣卿大夫為使，代自己入覲，這也是聘禮的一種。