嘉靖三十八年(1559)春夏間，倭寇大大舉騷擾浙江沿海。數千倭寇自溫州、台州登陸，兩府頻傳告急。溫州倭寇多在乎陽、樂清兩縣間抄掠，台州倭寇勢頭正盛。一府六縣，沿海數百裏，有許多倭寇巢穴，其中危害最大的三大巢穴是柵浦、桃渚、海遊。四月，戚繼光接到往台州剿倭的命令，立即召集部將商討對策。這時，倭寇已經包圍了桃渚千戶所。四月五日，戚繼光率軍從寧波出發，多次擊敗所遇倭寇。當朋朝官軍趕到桃渚時，桃渚所已經被困月餘，形勢危急。四月十六日，戚繼光乘雨悄悄引軍逼近敵營，設伏兵四支，待命殺敵。又令數十名鳥銃手潛入城中，廣張旗幟，充當疑兵。第二天，倭寇便來攻城，城上鳥銃齊發，大批倭寇被擊斃。倭寇抬頭，見城上旌旗蔽日，以為明軍大隊人馬到了，急忙撤圍退走。倭寇退走之時，又遭受到戚繼光的伏兵出擊，餘寇逃往章安，與柵浦之倭合兵一處，返身迎戰，其勢十分猖狂。戚繼光率軍一路追趕，列陣椒江岸邊，親自擂鼓督戰。明軍精神大振，奮勇向前，與倭寇短兵相接。白刃戰從早晨戰至午間，明軍越戰越勇；倭寇也被殺急了眼，猖狂反撲。處州義士胡元倫雖已身被數處創傷，仍血戰不已，衝鋒在前，眾兵緊跟其後，舉刀劈敵。倭寇大敗潰散，奪船奔命，來不及上船的，大批被淹死。敗寇分兩股，一半乘舟逃往南岸，另一半逃竄到椒江北岸的山區。戚繼光率部緊迫不舍，在黃蕉山包圍了敵人。乘夜色朦朧之際，四麵仰攻，大敗敵軍。
在戚繼光率軍追敵之時，又有大批倭寇繼續向桃渚進攻，各處警報頻傳。戚繼光乘戰鬥間隙命部眾稍休息，調理傷員。自己則根據探報，研究對敵策略。通過分析，戚繼光弄明了在台州、溫州的倭寇，以進攻桃渚之寇勢力最盛；柵浦、賈子一路稍次；在溫州之倭力量最弱。於是，戚繼光建議上司，以分巡僉事曹天佑督指揮祁雲龍等部屯兵黃岩，阻擊溫州之倭寇北竄；以知縣張師善率所部鄉兵對抗柵浦之倭；以海道副使譚綸、都司戴衝霄督諸部客兵屯海門衛，占據險要地位，切斷桃渚、柵浦二寇之間的聯係。戚繼光自請率處州義兵再解桃渚之圍。總督胡宗憲按照戚繼光的建議，安排了軍力部署。
四月二十四日黎明，戚繼光進軍桃渚，離敵還有30裏時，倭寇看到明軍來勢凶猛，便立即解圍而走，移營葛埠，據山港為險頑抗。戚繼光親臨前敵，根據敵情，指揮明軍發動猛攻。戚繼光命部將樓楠、丁邦彥率部浮水先登，複授計盧錡領兵往敵巢縱火。火起，敵人陣腳大亂，隊長楊貴直人倭巢，奮勇殺敵。倭寇驚潰，慌不擇路，大批被燒死淹死。這時又值傾盆大雨，殘餘倭寇連夜開船，往柵浦方向逃去。桃渚之倭被擊潰，被俘的1000多百姓得釋。
消滅桃渚之倭以後，當年的五月初一，戚繼光率師來到海門衛，正擬與譚綸商議掃平柵浦倭寇，這時，又有探報來傳，有3000倭寇從賈子、柵浦方向而來，要襲擊海門衛。戚繼光以軍士急需休息，便令衛軍暫為守城。這幫軍官平時懶散慣了，盡管接受了命令，卻無心防守。海門緊靠大海，衛城離海才一裏來路。到了半夜時分，數百倭寇乘天色晦黑，悄悄潛來襲城，等到30多個倭寇已經爬上城頭，守軍才發覺，驚慌失措。戚繼光聞訊，見情勢危急，也來不及整頓隊伍，飛身上馬，手舞雙劍，直奔城門。這時風雨交加，夜色漆黑，伸手不見五指。衛士匆忙大聲疾呼："主帥親自衝上去了!"部眾驚醒，將校兵卒急速出軍。譚綸也率衛土奔出督戰。眾人殺倒登城之倭，襲城的倭寇匆匆奔回水上敵營。海門衛所保住了，戚繼光為了嚴明軍紀，把負責守城的人斬首，城中的形勢才逐漸安靜下來。
倭寇知道海門有備，不易攻取，便準備向南過新河，出南澗逃走。戚繼光熟悉地形，料知倭寇肯定會走這條路，便事先命士卒釘樁連船，塞敵去路。倭寇隻得停泊牛橋，爬上新河所前山，築壘拒守。戚繼光和譚綸早已率眾埋伏於此，見倭寇退來，從容布置，出奇擊敵。先以少量兵力出西城，引敵出動。倭寇見這裏防守空虛，都往西城湧來。戚斷光立在城頭嘹望敵人動向，見倭船都在城南牛橋。倭寇撲向西城，必奔牛橋而去，到時勢必從南門經過。於是，戚繼光命令全部精銳兵馬，埋伏在城南。果不出所料，倭寇又往南城急急奔來，早已等在這裏的明軍，一下子衝上去，三路合擊。已經疲憊不堪的倭寇不敢再硬拚了，紛紛登船，隔水拒明軍。明軍發巨銃炸碎倭船兩艘，倭寇又慌忙登岸迎戰，複遭痛擊，沒有辦法隻得退回舟中，逃往南岸。明軍鳥銃齊發，槍彈橫飛，縱火攻敵船。明軍大獲全勝，焚毀倭寇雙桅巨船32艘，燒死淹死倭寇有1000多人。
從南岸登陸的倭寇，往樂清逃去，打算同溫州之倭會合。戚繼光對譚綸說："倭賊已經失魂落魄了，應當急追！"五月十二日，明軍在南灣追上了敗寇。倭寇分五路占據海岸高山，憑險固守，搶劫了數十艘漁舟，隨時準備出海逃走。戚繼光先命盧錡等率軍千人，從山背抄敵後路，正麵分兵五路攻敵，故意隻留海路一條，而在海口處設下埋伏，單等倭寇來逃。戰鬥開始後，倭寇居高臨下，箭石齊發，明軍無法攻占。戚繼光見山上有兩個倭寇首領在搖旗指揮，遂同弟弟戚繼美衝上前去，兄弟倆各射一箭，兩個倭寇首領應聲倒地，餘寇嚇得慌忙躲進樹蔭中避箭。各路明軍乘機全力進攻，霎那間，倭寇陣地背後殺聲震天，原來盧錡等已率眾從山後襲登山頂。於是，明軍上下交攻，左右夾擊，倭寇無力抵抗，果然從戚繼光留下的那條海路逃跑，正中明軍埋伏。明軍將其包圍夾擊，倭寇蹈水而死者，不計其數。來不及逃跑的，跪地求饒，倭寇首領也俯首投降。殘餘倭寇往溫州竄去，戚繼光一路追擊，將其消滅在溫州的盤石、館頭，溫州的倭寇也被戚繼光分兵趕下海去。
五月十八日，戚繼光奉命揮師北上，與其他各路明軍配合，剿滅盤踞台州府寧海的倭寇。盤踞寧海的倭寇聽說各路明軍齊集，心存畏懼，乘船往海上逃去。戚繼光督率舟師，乘風奮擊，把總任錦率所部水師追敵，在貓頭洋擊沉倭船六艘；把總邱泓又統領所部水師，在清門洋擊沉倭船五艘，焚毀四艘，救出被俘百姓5000多人。倭寇在海上沒有辦法對抗明軍，轉而登陸聚集，搶占民舍，據樓死守，被都司牛天錫所率明軍全殲。至此，嘉靖三十八年入侵溫州、台州二府的倭寇，被全部消滅，戚繼光在這場平倭戰爭中英勇奮戰，沉著指揮，已成為一位遠近聞名的勇將了。
三、苦心經營
戚繼光通過一係列的抗倭鬥爭，總結經驗，認為：要戰勝敵人，就必須有-支精兵；如果無兵而議論打仗，就如同一個無臂膀之人同手執利劍者格鬥一樣，取勝簡直是不可能。當時明朝政府在抗倭戰場上的土兵，主要有兩種：一是外省來的客兵，另-是浙兵。客兵中有兩廣的狼士兵，山東的箭手，湖廣的漕卒，河南的毛兵以及川兵。這些客兵遠離浙江，等奉命開到前線，倭寇早已大肆搶掠，開洋而去；待他們返回本省，倭寇又乘機而來。至於那些留下來的客兵，享受著優厚的待遇，但卻驕橫異常，很難管教，甚至相互火並，有的還夥同倭寇一起殘害百姓，甚至比倭寇更壞。以至於老百姓非常憤慨地說："寧遇倭賊，毋遇客兵；遇倭猶可逃，遇兵不得生。"而當地的浙兵由於受到軍官的盤剝，生活困苦，缺吃少穿，打起仗來，更是"身無甲胄之蔽"。平時由於毫不訓練，"手無素習之藝"。"戰無號令"，"望賊奔潰，聞風膽破"。這種情況使戚繼光非常棘手，要靠這樣的兵戰勝倭寇，極為困難。
早在嘉靖三十五年冬，戚繼光曾上書建議整訓軍隊。然而當時隻重創建兵營，加強訓練，選兵還主要從現存浙江衛所兵以及民快義勇中挑選精壯。後來，胡宗憲將曹天佑部的3000兵撥歸戚繼光訓練。經過一年半的嚴格訓練，這支隊伍看起來軍容也還整齊。由於戚繼光打仗時身先士卒，指揮有方，加上軍令嚴肅，捷報頻傳。但是，雖然經過戚繼光的嚴格教育，這支軍隊的軍紀仍然令人擔心。戚繼光率領這支軍隊在取得烏牛大捷之後，收兵記功時，一個士兵提著一顆血淋淋的人頭前來報功。戚繼光見被殺者雙目圓瞪，心中正在納悶之時，另一個士兵看見那顆血淋淋的人頭，突然放聲痛哭道："這是我的弟弟呀!剛才負傷並未死去，為什麼要殺他啊!"還有一個士兵，竟然將一個十五六歲的無辜少年殺死，前來報功。戚繼光極為憤怒，把兩個冒功者統統殺了，但這類事件屢禁不止。至於因強奸婦女、搶劫百姓而受處罰的士兵，那就更多了。
戚繼光率領的軍隊，雖然也常打勝仗，但違抗軍令之事屢次發生。在海門擊退倭寇之後，戚繼光命令軍隊乘勝追擊，但士兵們居功自傲，軍紀鬆弛，不肯向前，連同自己很信任的一個親兵也跟著退縮。戚繼光隻得把違反軍規的士兵連同那個親兵一同殺掉，軍隊才勉強繼續向前追去。
戚繼光為了訓練一支紀律嚴明、作戰勇敢的軍隊，決定從兵員開始進行整頓。這時，戚繼光想起了處州義兵，更加想起了憤怒殺倭的浙江義士百姓，他決定從與倭寇有深仇大恨的老百姓中去募兵。嘉靖三十八年(1559)八月，戚繼光又一次上書建議練兵之議，提出自己到浙江義烏募兵。恰好義烏縣令趙大河也上書胡宗憲，請招募當地礦徒入伍，胡宗憲便同意戚繼光前往義烏募兵，並命令趙大河幫助辦理這件事。同年九月，戚繼光來到義烏招募新兵。開始之時，人們不清楚募兵的意圖，不願前往。戚繼光對其曉以殺倭保國的道理，募兵局麵才得以逐漸打開，當地農民才積極參軍。戚繼光對應募者精心挑選，終於組成了一支由農民、礦工為主的軍隊，共計3000多人。這3000多人奠定了就是後來馳名的戚家軍的基礎。
到了十一月，戚繼光率領隊伍回到台州，一邊禦倭，同時加強訓練。首先，戚繼光把新挑選的士兵，立即編成隊伍，加以統束。以12人為一隊，設隊長一人。四隊為一哨，設哨長一人。四哨為一官，置哨官統領，每官配備鳥銃手一哨。四官為一總，以把總統領。戚繼光自將中軍，統率全營。戚家軍的編製，以隊為基本單位。在訓練或實戰時，每隊則按鴛鴦陣的形式排列。鴛鴦陣是戚繼光研究了倭寇的進擊特點，發揮了他的嚴節製和齊力勝敵的軍事思想而編練出的一種獨特的戰鬥組合。每隊12人，隊長居前。次二人執盾牌，一圓一長，前者選年少便捷、手足靈活之人擔任，後者選年壯力大且膽量過人者承當。牌手另攜標槍二隻，腰刀一把。再次二人是狼筅手，選年力健大雄偉老成者擔當，持狼筅抵禦敵人刀槍，保衛牌手。再次四人為長槍手，後二人持短兵器，他們是主要的殺手，所以都挑選精敏有殺氣的30上下健壯好漢。最後一人為火夫，則以老實有力武藝稍次而甘為人下者充當。訓練之時，強調相互配合，協同作戰。士兵入伍以後，即按鴛鴦陣中所定位置一一編好，不得任意改變，違者嚴罰。每哨、每官、每總也都在軍中占有特定的位置，整個軍隊軍紀嚴明，便於指揮，聯成一氣，進退猶如一人。
其次，戚繼光在訓練之中將軍中號令放在非常重要的地位。他采取的辦法有兩種：一是使全軍上下必須嚴格聽從號令。戚繼光把軍中各種金鼓、號炮、旗幟、鑼鈸、竹筒、燈籠所代表的號令，向軍官和士兵們作了詳細清晰的說明，命令他們必須準確掌握。同時，還把各種緊要號令編印成冊，散發給士兵學習。識字者自己讀，不識字者聽別人講讀，人人必須牢牢記住，絕對服從。二是做到心從。其辦法是賞罰嚴明，恩威並施。同時，注重說服教育，啟發士兵自覺遵守。戚繼光通過這些嚴明的號令，指揮約束部眾，無論住營、行軍、操練、出征，都能做到服從號令，步調統一，使全軍儼然一個整體。
最後是練習武藝。戚繼光訓練士兵學習武藝的方法，一是要求土兵學習防身殺敵的過硬的本事，決不要那些隻在官府麵前裝裝樣子；二是根據鴛鴦陣的特殊情形，按照士兵的年齡、身材、體質、性格的不同情況，分別授以藤牌、狼筅、長槍、短刀等器械，加以精練，並特別注重實戰中的相互配合，協調作戰；三是不僅士兵要練武，各級軍官，直至主將，都必須學習武藝。戚繼光本人的武藝就非常嫻熟，尤其是箭法，人稱"萬夫之雄"。戚繼光深有體會地說："軍官隻有自己武藝精強，平日方可督責士兵認真習武，戰時才能身先士卒，才能激發全軍的戰鬥能力。"
素質優良的戚家軍步兵，經過戚繼光苦力經營，精心操練，不久便成為當時一支行動快捷、戰鬥力強、軍紀嚴明的勁旅。後來各地的客兵撤離浙江，戚繼光所訓練的軍隊便成為浙江前線抗倭的主力。嘉靖三十九年(1560)三月，戚繼光前往台州、金華、嚴州三府等地為參將，駐守地從寧波移至鬆海。胡宗憲同時委派唐堯臣為台州、金華兵備僉事，兼督海防，協助戚繼光。戚繼光在鬆海一帶，除繼續訓練步兵外，又培養了一支強悍的水師。訓練有素的戚家軍步兵、水師使浙江的海防力量大大增強。
四、大顯神威
嘉靖四十年(1561)夏，千千萬萬個倭寇自浙江寧波，台州、溫州沿海登陸，瘋狂劫掠，各地都被震動了，台州則是倭寇進攻的核心。四月十九日，倭寇16艘船隻經象山從奉化縣西風登岸，開到寧海縣的團前。這路倭寇的目的是吸引鬆門、海門的明軍主力，然後乘虛突襲台州。戚繼光早就料到倭寇會這麼做，但因侵犯寧海的倭寇越聚越多，寧海告急，就命令把總樓楠等率領一支軍隊前往台州，百戶胡守仁等率領一支軍隊駐紮在海門，協助唐堯臣防守，他自己則率領軍隊攻打寧海的倭寇。
四月二十三日，有幾千倭寇從周洋港、健跳所等處登岸，往桃渚轉移。當天夜裏，其中的700多名倭寇突襲戚繼光家屬所住的新河所，唐堯臣率領軍隊與樓楠、胡守仁一起，擊退了倭寇的進攻，殘存的倭寇逃往溫州。戚繼光率軍向北開進，抵達離寧海30裏的梁王鋪時，寧海的倭寇聞訊逃跑。這時，唐堯臣派人送來了信，告訴戚繼光新河倭寇已被擊退，但侵犯桃渚的數千倭寇則燒掉船南逃了，打算乘虛襲擊台州，已經到達精進寺，形勢非常危急。戚繼光知道這一情況之後，分兵三路，急忙趕回台州。戚家軍走到距離台州城二裏路的花街時，就與倭寇相遇了。
倭寇排成一字大陣迎戰，戚繼光命令前鋒炮手，一陣鳥銃射過去，火彈亂飛，倭寇紛紛逃避，戚家軍整理軍隊，繼續前進。這時，一名倭寇首領左手持矛，右手揮刀，前來向明軍挑戰。戚繼光當時就脫下身上穿的銀鎧甲，說："誰能殺了這個賊寇，我就把這副鎧甲送給他，作為獎賞。"壯士朱鈺應聲而出，衝過去一銃打斷了敵人的長矛，又擊飛了敵人的戰刀，並砍下了他的頭顱。接著，又一連劈倒七個倭寇。倭寇急忙命右。肖兵衝上來，把總丁邦彥、哨官陳高遠率領戚家軍左哨攔住廝殺。倭寇左哨也衝了上來，把總陳大成、哨長王如龍率戚家軍右哨迎戰，戚繼光壓陣指揮。隻見旗幟飄揚，鼓角聲聲，戚家軍正兵與敵交鋒，奇兵、伏兵一齊衝殺過來。倭寇打不過，隻得故伎重施，把搶到的金銀扔到地上，引誘戚家軍。哨長樓集看都不看，舉刀砍殺，倭寇嚇得魂飛魄散，四處奔逃。
戚繼光將隊伍整頓好，隻見敵人一個勁往南逃。他立即明白了敵人的用意。倭寇想吸引明軍也隨之開出，好讓他們再次乘城中空虛襲擊台州。於是，戚繼光假裝向寧海轉移，然後乘敵人不注意，再殺回來。當天夜裏，戚家軍開往桐岸嶺，倭寇果然又來侵襲台州，當時台州下了很長時間的雨，城牆多處傾倒、坍塌，加上兵將都不在城中，防守空虛。倭寇收旗息鼓急奔而來，城中居民都在做逃難的打算。四月二十七日清晨，戚繼光率領戚家軍突然返回台州，正準備支鍋燒飯，聽說倭寇又到了花街，戚繼光立即號召大家消滅敵人，報效國家。將士們雖然餓著肚子，仍然奮勇爭先，五戰五勝，活捉了二個倭寇首領，殺死308個敵寇，剩下的都淹死在水中，並且救出被俘百姓5000多人。
四月下旬，2000多名倭寇從健跳所的圻頭登陸。五月初一，到達台州東北的大田，打算攻打首府城池。這時，戚繼光因多處安設防線，身邊隻有丁邦彥、陳大成兩支部隊及親兵共1500人。即將開戰的時候，戚繼光召開誓師大會，約法三章說："以前打仗的時候，我們是以多勝少，這次是我方人少而敵軍人多。希望你們做到三件事：第一，不要亂殺敵寇；第二，不要搶奪敵人的戰車、炮彈；第三，不要輕易殺害隨從將士。"戚繼光還命令軍中準備一麵白旗，戰鬥一開始就豎立起來，號召倭寇中的被逼參戰將士投降，可以不殺並送回原籍，借此分化敵軍。動員完畢，戚繼光便率領軍隊開往大田。因為下著大雨，沒辦法開戰，雙方就各自埋伏好兵將，隻等時機一到，相互廝殺。倭寇知道明軍已有準備，不敢再入侵府城，相持了一天多，便準備趁雨襲擊處州。戚繼光預料到敵軍必然要經過上峰嶺，便命令哨官趙記率領他的部下尾隨敵人，觀察敵軍動向。他自己率主力抄近路迅速趕到上峰嶺設下埋伏。五月初五，倭寇來到上峰嶺下，隻見叢林密布，看不到戚家軍，就放心過嶺。等倭寇快到嶺中央時，戚家軍火銃突發，衝往山下攻打敵寇。倭寇被殺得落花流水，四散逃竄，掉下山崖摔死的不計其數；剩餘敵寇爬下山崖，逃到白水洋，被明軍圍了好幾層，最後全被殲滅。上峰嶺之戰，戚家軍殺敵344人，活捉頭領5人，救出被俘百姓1000多人。第二天，戚家軍凱旋而歸，台州居民出城20裏迎接他們，一時間歡聲雷動。
同年九月，戚繼光升任都指揮使，又在義烏招兵3000，使戚家軍人數達到6000。在戚家軍的沉重打擊之下，倭寇再也不敢來浙江沿海騷擾，人民的生命財產得到了保證，戚家軍的威名傳遍四海。
五、福建稱雄
倭寇在浙江受到戚家軍的沉重打擊之後，逐漸向南擴散，使得福建、廣東一帶的倭寇越發猖獗。特別是福建，北自福寧，南到漳泉，沿海數千裏，都是倭寇的營地。福建巡撫遊震請求朝廷火速派兵支援。嘉靖四十一年(1562)七月，胡宗憲派戚繼光為上將，率領其部下6000人，同時派督府中軍都司戴衝霄1600人協助，前去福建增援。
在福建境內的倭寇營地特別多，其中最為集中的有兩處：一是寧德境內的橫嶼，這裏是倭寇占據多年的老巢；另一處是福清境內的峰頭，新來的倭寇多屯集在這個地方，連營數處，相互支持。戚繼光率部南下，正好途經橫嶼。他聽說福清的官軍與倭寇對壘相持不下，而寧德局勢日益緊張，遂決定先克橫嶼，再去福清。橫嶼是一座小島，隔10裏淺灘和大陸相望。這片淺灘潮來成海，潮退就成了泥窪。用步兵攻打則難於渡海，用水師進攻船又容易擱淺。倭寇在島上已經三年了，加築了城牆，堆起了保壘，嚴加設防，且經常乘小船外出搶劫。離海岸10多裏有個名叫章灣的村子，是倭寇在陸上的一大據點。村民大部分都被倭寇脅迫，作了倭寇的向導和哨探，明軍稍有動靜，馬上他們就知道了。這幫倭寇自覺有保險防護，氣焰十分囂張。
這一年的八月，戚繼光率領戚家軍到了寧德。戚繼光探測了敵情和地形，預先進行部署。首先下招撫令，免除脅從者的罪刑，使得章灣等地多數脅從分子投降，分化瓦解了倭寇，孤立了橫嶼的敵人。倭寇派遣李十板、張十一兩人假裝投降，暗作奸細。但李、張二人見戚繼光一心一意要除倭寇，對被迫脅從的百姓卻以誠相待，深受感動，便報出了他們的身份，心甘情願為明軍效勞。
八月七日，戚繼光先派兩支軍隊分別駐紮在金垂渡和石壁嶺，防止敵人逃跑，自己帶領大部人馬進軍章灣。戚家軍進村之後，不殺一個人，不燒一間房。曾經被迫跟隨倭寇的居民前來跪在地上請求治罪，戚繼光說："你們既然離開倭賊，就是中國的百姓。我既誠心讓你們回來，一定給你們一條自新之路，決不會因為從前的過錯而斷絕你們的從善之心。"這些人聽後深受感動，表示願為官軍效力。經他們人山相勸，又有1000多脅從分子離倭歸來。這樣一來，橫嶼之倭便被孤立了。
等到了第二天五鼓，戚家軍開赴前線，戚繼光留下王如龍率兵兩支屯兵在港尾一帶海岸邊，截殺漏網之賊，然後用激將法進行戰前動員。戚繼光召集部下軍官說："從這裏往橫嶼，現在是落潮，到了對岸就會漲潮。因此，必須全殲敵寇，才能在對岸等候落潮而回，否則就無退路了。如果沒有這樣的膽力，就不要到對岸去作戰，我實在不忍心丟棄你們。"
眾將的情緒激動起來，紛紛說道："我們不遠千裏而來，為了什麼?難道能麵對倭賊而心示膽怯嗎?"
戚繼光進一步激眾將說："隻怕力不從心啊。"
諸位將領的情緒更加激動，個個磨拳擦掌，躍躍欲試。戚繼光看士氣已經鼓得足夠了，就大聲說："要真是如此，我應該為諸位擂鼓助威!"戚繼光一聲令下，戚家軍列成鴛鴦陣式，衝向淺灘，每人攜草一捆，鋪在泥灘地止。壯士們光著上身，在陣陣軍鼓聲中，艱難地匍匐前進。每走百步，稍喘口氣，待隊伍齊整再繼續前進。就這樣終於排除天險，越過淺灘到達對岸。此時，島上的倭寇早在沿山南麓一帶布好陣勢，還有大批倭寇屯據木城死守。戚繼光命吳惟忠率部攻木城，陳子鑾、童子明率部殺向敵陣，陳大成率部沿山腳繞到敵人背後，準備前後夾擊。戚家軍背水大戰，倭寇也知不戰即死，因此拚命抵抗。雙方惡戰，殺得地動山搖，難解難分。虎將王如龍在對岸遙看形勢危急，大喊一聲，揮師殺過灘去。王如龍的部隊一到，合力夾擊，倭寇支撐不住，全線潰退。明軍乘勝追擊，剛過午後，島上倭寇已被消滅得幹幹淨淨，此次共殺2600名敵寇。被倭寇占據多年的橫嶼島，終於被戚家軍一舉收複。
第二天，戚家軍凱旋回到寧德，暫作整頓。當時，福建地方後勤供應不上，戚家軍物質生活十分艱苦。士兵駐紮在野外，八天鹽米未進。八月十五是中秋節，為鼓舞士氣，克服生活的困苦，戚繼光召集數百名官兵，口授所作凱歌。一唱千和，還以合拍的鼓聲伴奏，歌中唱道：