季康子接著說：“我想召請他回來，你覺得可以嗎？”
冉有說：“您想召請他回來，隻要不讓小人從中作梗就可以了。”
於是，季康子便派了公華、公賓、公林，帶著貴重禮物到衛國去迎接孔子。從此後，孔子就回到了魯國。對於孔子離衛返魯，司馬遷雖似言之鑿鑿，但是總還有讓人不盡信服的地方。
有兩點足以讓魯國當政者季氏對孔子的態度發生變化。首先還是孔子的列國影響。孔子此前的出走流亡已經讓魯國“落了個被諸侯恥笑的結局”。
這樣一個得到列國認可並有著崇高聲望的孔子，卻要離魯流亡，長期以來已經對魯國掌權者季氏形成了不小的壓力。請孔子回來，可謂是亡羊補牢，可以立刻將這一壓力減輕。還有，季氏通過任用孔子的學生如子貢、冉有等，已經獲得了成功。
收到了重大的效果，這也堅定了季氏召請孔子回國的決心。他的回國，必然會在魯國孔子的眾多學生中產生良好的反應，也會相應地增強季氏在魯國的實際勢力，並在輿論上得到很大的益處。
於是，六十八歲的孔子，終於在公元前484年，結束流亡生涯，回到了久違的魯國。孔子一行在回魯國的路上，走走停停，這一天正休息在一個湖邊。弟子們有的在準備做飯，有的在讀些書，孔子則饒有興致地彈起琴來。
自從有一年在齊國知道了音樂的快樂，孔子就用心於音樂，經常練習。這時，湖上有個漁夫見有人彈琴，便側耳聽了一會兒。隨後，漁夫不自覺地搖了搖頭，叫過孔子的弟子來，問：“那個人是誰啊？”
子路說：“是夫子。”
“是做什麼的呢？是某個國家的國君嗎？是某個國家的佐臣嗎？”
沒等子路回答，子貢說：“老師不做官，他信奉忠信仁義，推行禮樂，講究人倫，對上忠於國君，對下教化庶民，以利天下。這就是他所做的事情。”
漁夫就笑了，邊走邊說：“好是挺好的，但難免不受傷害；苦心勞力最終影響身體。”
子貢回來告訴了孔子，孔子就急忙去問，無非還是同樣的問題：“我這麼苦心的想做好事情，為什麼反而這麼多的挫折和不利？”
漁夫說：“我一聽你的音樂，就知道你不是我的同道中人了，所以也沒什麼特別多要告訴你的，隻有這麼個小故事：有個人害怕自己的影子和腳印，於是拚命地想逃開，可是沒想到越跑腳印越多，走得太快影子也還跟在自己腳後麵。自己覺得還是太晚、太慢，於是更努力地去做，最後力絕而死。其實他不知道，到個陰涼地兒裏待一下，影子就沒有了；如果停下來，腳印也就沒有了，這個人是不是很愚蠢呢？其實很多人都是這樣的，做得越多，錯的越多；他們不認清這個形勢，加強自身的修養，還以為是別人的錯，這不是離道太遠了嗎？”漁夫說完就走了。
孔子聽了漁夫一席話，陷入深深的思索中。
孔子從五十四歲離開魯國，到六十八歲返回，整整周遊了十四年，曆經衛、宋、曹、鄭、陳、楚等諸侯國。雖然做官從政、大展宏圖的理想未能實現，但他卻通過大量接觸各國政要，廣泛結交各類人士，深入了解了各諸侯國的政情民風，極大地豐富了自己的閱曆，進一步增長了知識，完善和深化了自己的理論學說。
公元前484年九月，當孔子同他的弟子們一起渡過洙水，進入魯國的土地時，孔子不由得站起來四處張望，映入眼簾的，盡是自己熟悉的風光。車一過洙水，魯國都城的城樓就展現在眼前，孔子命令馭手加快速度，很快就跑完了最後的行程。
馬車到達城門時，孔子看到魯國國君的代表以及季孫氏、孟孫氏、叔孫氏三家大夫，還有自己的兒子孔鯉以及學生端木賜、冉求等一大群人正迎候在城門口。
返國後，朝中官員以及眾多的故舊親朋、昔日弟子，絡繹不絕地前來探望。因為孔子年事已高，不宜擔任具體官職，魯國就給予他很高的待遇，並尊之為國老。