50年代中期，毛澤東依據當時國際鬥爭的新情況指出，當前世界鬥爭的重點，是帝國主義借反共產主義之名，行爭奪亞洲、非洲地盤之實。他認為，當前世界的矛盾除了帝國主義與社會主義之間的矛盾外，還存在著兩類矛盾和三種力量。兩類矛盾，一類是帝國主義跟帝國主義之間的矛盾，即美國跟英國、美國跟法國之間的矛盾；一類是帝國主義跟被壓迫民族之間的矛盾。三種力量，第一種是最大的帝國主義美國，第二種是二等帝國主義英、法，第三種就是被壓迫民族。這一看法是“中間地帶”觀點的深入展開。
60年代，亞非拉民族解放運動風起雲湧，不結盟運動方興未艾。社會主義陣營由於中蘇分歧加劇而開始破裂，西方資本主義國家向美國鬧獨立的傾向愈演愈烈。毛澤東認為世界局勢正出現“大動蕩、大分化、大改組”的局麵。他在先後會見英國蒙哥馬利元帥和法國議會代表團時說，我們不感到英法是威脅，並希望英法強大起來。毛澤東已不再籠統地提“反對帝國主義”。隨著蘇聯在對外關係方麵越來越顯示出霸權主義的傾向，並且成為同美國進行激烈爭奪的一方，毛澤東斷言蘇聯已經變為“社會帝國主義”，美蘇兩個超級大國都力圖稱霸世界。從而，毛澤東逐漸形成了“兩個中間地帶”的觀點，即把亞非拉發展中國家稱為第一中間地帶，把西歐、日本等發達資本主義國家稱為第二中間地帶。亞非拉發展中國家被稱為第一中間地帶，是因為這些被壓迫的國家和民族要求獨立和解放；而其它發達的資本主義國家被稱為第二中間地帶，是因為它們一般都不願意打仗。從這裏可以看出，與“中間地帶”、“兩類矛盾、三種力量”的觀點相比，“兩個中間地帶”的觀點又有了明顯的豐富和發展。它表明，“三個世界”劃分理論的雛形開始形成。
1971年10月，第26屆聯合國大會以壓倒多數通過決議，恢複中華人民共和國在聯合國的一切合法權利。當時，西方某些國際問題專家正在鼓吹美蘇中“大三角”理論，對此毛澤東持不同意見。他說，我不讚成“大三角”，我喜歡亞非拉，中國屬於第三世界。1971年中國重返聯合國時，中國代表團正式宣布了毛澤東的這個觀點。此後，毛澤東在接見外賓的談話中，一再重申這一觀點。這就成為“三個世界”劃分理論的先聲。
1972年2月，美國總統尼克鬆來我國訪問。毛澤東會見了尼克鬆。中美雙方在上海發表了聯合公報，標誌著中美兩國在對抗了20多年之後，開始走向關係正常化。新的形勢變化，不僅需要對70年代世界新格局進行新的分析和理論概括，而且需要對中國外交政策的調整提供新的理論指導。值得一提的是，1973年2月，毛澤東在會見美國總統國家安全事務助理基辛格時提出了“一條線”的外交戰略，即從中國、日本經巴基斯坦、伊朗、土耳其、歐洲到美國這一條線上的國家聯合抗蘇形成國際統一戰線。1974年1月，毛澤東在會見日本外務大臣大平正芳時進一步提出了“一大片”的構想，“一大片”指“一條線”周圍的國家。團結“一條線”和“一大片”的所有國家，共同對付蘇聯的擴張勢頭。“一條線”的構想提出之後，在國際鬥爭中反對蘇聯的霸權主義，已成為中國的主要目標。這時中國雖然沒有完全放棄對美國的批評，但更強調“要有主有次”，“打擊揭露的重點應是蘇修”。在這種情況下，1974年2月，毛澤東會見讚比亞總統卡翁達時，完整地提出了關於三個世界劃分的理論。
可見，從提出“中間地帶”的觀點，中間經過“兩類矛盾、三種力量”的論述，再到“兩個中間地帶”思想，進而到“三個世界”劃分理論的發展過程，既是毛澤東密切觀察戰後不斷變化的國際局勢的過程，也是他深刻分析國際局勢、不斷進行正確判斷並作出理論概括的過程。
毛澤東會見卡翁達之後，周恩來總理在與卡翁達的幾次會談中，對毛澤東三個世界劃分的觀點作了闡述，“毛主席提出關於劃分三個世界的觀點：第一世界是美蘇兩個具有最強軍事和經濟實力、在世界範圍內推行霸權主義的超級大國，第三世界是指亞洲、非洲、拉丁美洲和其他發展中國家，第二世界指處於這兩者之間的發達國家。中國屬於第三世界，隻能跟一些比較窮的國家在一起。”周恩來以其豐富的外交經驗，回顧了第二次世界大戰後中間地帶的曆史演變過程，進一步指出：“禍根還是從第一世界來的，兩霸爭奪世界；第二世界是中間派，是從第二中間地帶演變而來的；第三世界主要就是亞非拉。包括中國在內的第三世界國家應該聯合起來，共同對付兩個超級大國。”
應當指出的是，在毛澤東三個世界劃分的理論產生之前，國際上已經有了“三個世界”（尤其是第三世界）的提法，但其含義和解釋有很大差異。《大英百科全書》第9卷中說：“第三世界”在50－60年代泛指亞洲和非洲的殖民地國家或非工業化國家。1966年美國華盛頓大學社會學教授歐文·路易斯·霍羅維茨發表《三種發展階段的世界》一書認為：“第一世界”是指美國統治的世界，包括其西歐盟國以及在拉丁美洲和世界各地的“衛星國”。“第二世界”是指蘇聯統治的世界，曆史上是俄國的勢力範圍，包括其東歐和亞洲部分盟國和“衛星國”。“第三世界”是指在亞、非、拉地區的不結盟的非“衛星國”，通常包括，經濟上從阿爾及利亞到南斯拉夫，政體上從印度到中國等各式各樣的國家。以上觀點，在對“第三世界”的界說方麵還比較接近也比較合理。但對“第一世界”和“第二世界”劃分則顯得僵化並且落後於形勢的發展，因為無論是資本主義國家，還是社會主義國家，早已不是鐵板一塊，每類國家的特點和國家之間的種種矛盾在這種劃法中並沒有得到充分的體現。按照這種劃法，既不能搞清楚超級大國、工業發達國家和發展中國家之間的關係與區別，也不能認識清楚發展中國家同社會主義國家之間的關係。而毛澤東關於三個世界的劃分則是分析了當代世界各種基本矛盾的發展變化而得出的結論，它從當代錯綜複雜的國際政治力量分野的實際出發，而不是囿於原來的意識形態框框。這樣，他就抓住了當代國際現象中的主要矛盾，從而對“三個世界”作出了新的解釋。
此後不到兩個月，鄧小平副總理於4月率中國代表團出席聯合國大會第6屆特別會議。鄧小平在大會發言中就當今世界的格局、三個世界劃分的標準、世界主要矛盾、三個世界各自的地位、中國在三個世界中的定位以及第三世界在經濟、政治方麵麵臨的任務等問題，作了係統的、完整的闡述，正式宣告了三個世界劃分理論的誕生。鄧小平的發言稿是根據毛澤東曆次指示寫成，經中央政治局討論通過，並報毛澤東審閱批準的。