山戎進攻燕國，燕國向齊國求救，齊桓公親自率領大軍北征，管仲隨行。齊、燕軍隊追擊山戎，一直打到很遠。這一仗十分艱苦，春天出兵冬天才回師，作戰中軍隊迷行道路，人馬幾乎陷於絕境。這時管仲對桓公獻計說，你可以讓老馬帶路。於是，軍隊跟隨幾匹老馬，終於走出了迷穀。這就是老馬識途的故事。後來勝利回師的時候，燕莊公送行直到齊境內幾十裏。為了不違反周朝關於諸侯不能擅離國境的規定，齊桓公就地劃界，把界北土地送給燕國。各諸侯國聞聽此事，更加信服齊桓公。
當時，南方的楚國不斷向北擴張，進攻中原各國。齊桓公率領各諸侯國伐楚，指責它不向周王納貢。楚國被迫承認錯誤，暫時中止了向中原的擴張。
公元前651年，齊桓公召集諸侯在葵丘會盟，周天子派使臣參加。齊桓公的霸業達到頂峰，成為春秋時期第一個霸主。
晉文公是與齊桓公齊名的又一個霸主。晉國原處於戎狄遊牧地區，東周初期，晉獻公（公元前676年—公元前651年）建都絳（山西翼城縣），開始了晉國的霸業。晉國先後消滅霍、耿、魏、虞、虢等一些北方小諸侯國，統一了汾河流域。公元前636年，獻公之子重耳即位。晉文公姓姬名重耳，即位前因晉國內亂，流亡在外19年。在這19年之中，重耳周遊列國，積累了豐富的政治經驗，故而他回國後便立即著手整頓政事，發展生產，訓練軍隊。
他周遊列國，到楚國時，楚成王像接待諸侯一樣隆重地接待他。有一次，楚成王問重耳：“公子如果回到晉國，將怎樣報答我呢？”重耳說：“若能返回晉國，一旦晉楚交戰，兩軍相遇中原，晉軍將退避三舍，以報答今日的盛情。”
那時楚國勢力已發展到黃河流域。公元前632年，晉楚雙方在城濮大戰。當時楚軍人數超過晉軍一倍多。決戰前，晉軍以報答楚成王為名，後撤90裏，駐軍城濮，巧妙地避開楚軍鋒芒，誘敵深入。楚軍果然追到城濮，被晉軍打敗，狼狽退回楚國。城濮之戰以後，晉文公大會諸侯，周襄王親去勞師，晉文公成為霸主。晉軍南征促使華夏文明進一步流傳到長江以南地區，加快了中華民族大融合的步伐。到了春秋後期，晉國的統治出現危機，並最終分裂成韓、趙、魏等幾個獨立的諸侯國家，史稱“三家分晉”。
晉楚爭霸，持續了百餘年。後來楚莊王打敗晉軍，飲馬黃河，做了中原霸主。
楚國是三苗人在長江中下遊建立起的一個國家，它在周初曾參加了武王伐紂的戰爭，後得到周的封號，居楚地丹陽（今湖北姊歸縣）。春秋初期，楚國日益強大。其先祖熊繹在西周初曾被成王封為子爵，但楚國對周室時服時叛，不受封建之約束。
春秋初年，王權衰微，楚君熊通索性於公元前704年自立為王（即楚武王），欲與天子分庭抗禮、較一長短。不久其子文王定都於郢（今湖北江陵西北），國勢進一步強大起來。春秋初期，強楚實乃中原諸國之心腹大患，而霸政之“尊王攘夷”也往往以抑楚為其主要目標。楚早就有窺伺中原之誌，故長期以來，一方麵並吞周圍小國一方麵不斷向北推進。但它先在齊桓公時被阻於召陵，繼而在晉文公時戰敗於城濮，使北進圖謀一再受挫。晉文公死後，楚又重新投入逐鹿，特別是到了楚莊王的時候（公元前613年—公元前591年執政），其勢更加囂張。公元前606年，楚莊王伐陸渾之戎，竟觀兵於周郊，飲馬黃河，派人向周天子問九鼎之輕重，故楚國代周之野心昭然若揭。公元前598年，楚破陳國之都。次年，又興兵圍鄭，迫鄭降，晉聞訊派兵救鄭。晉、楚兩軍於公元前597年大戰於邲（今河南鄭州北），時晉國將帥不和、政令不一，故晉軍被楚所敗。此後，陳、蔡、許、鄭俱從楚。公元前594年，楚軍又圍宋，宋人告急於晉，晉不能救，宋隻好與楚言和。這時中原各國除晉、齊、魯等外，全部尊楚莊王為霸主。
邲之戰後，楚莊王雖稱霸於一時，然晉國猶不可忽視。此後一段時間，晉、楚雙方勢均力敵，難分勝負，結果形成南北對峙、各霸一方之。公元前546年，宋國執向戌倡議弭兵，他奔走拉攏晉國執政趙武和楚國令尹子木，使晉、楚、宋、魯、鄭、衛、陳、蔡、曹、許、齊、秦、邾、滕等十四國在宋國召開弭兵大會。結果由前述十國簽訂盟約，規定除齊、秦等大國外，小國須既朝晉又朝楚，向兩國同樣貢獻，承認兩國為共同霸主。於是霸權乃由晉、楚二強平分。史稱“向戌弭兵”。
五霸中的宋襄公，爭霸未成，反而喪命。原來桓公死後，諸子爭立，齊國漸衰，楚國覬覦中原。宋襄公（公元前650—公元前637年執政）會合幾個小國，想自充霸主。但公元公元前639年會盟於盂（今河南睢縣西北）時，襄公竟一度為楚所拘。公元前638年，宋與楚戰於泓水（今河南柘城西北），時楚兵強大，但襄公與之作戰時卻大講“仁義”，要待楚兵渡河列陣才攻擊之，結果宋師大敗，襄公受傷，次年因重傷而卒。
秦僻處西陲，周初為附庸小國，初年因秦襄公助平王東遷才被封為諸侯，並承平王賜給岐山以西之地，後定都於雍（今陝西鳳翔南）。到了秦穆公（公元前659年—公元前621年執政）時，國勢逐漸強大起來。秦穆公名任好，贏姓，是秦國曆史上一位有作為的君主。他在位期間，內修國政，外圖霸業，統一了今甘肅、寧夏等地，開始了秦國的崛起。