楚軍一度過漢水，孫武就指揮軍隊先擺出決戰的架式，在小別山與楚軍交戰一場。吳軍與楚軍剛一交戰，孫武便指揮吳軍佯敗後撤，從小別到大別山，吳軍邊打邊退，一連三戰，都以吳軍的獲勝而告終。楚軍反而損兵折將。令尹子常像輸紅了眼的賭徒，依仗兵多將廣，依然緊逼不舍，終於被聯軍引到了預定的決戰地——大別山區的柏舉（今湖北麻城東北）。
楚令尹子常率軍三戰三敗，愈陷愈深，處於進艱兩難的境地。這是，楚軍中多數將領已預感到情況的不妙，後悔破壞與左司馬沈尹戌事前約好的作戰方案。令尹子常見此，首先恐懼起來，主張立刻退兵，以避吳軍銳氣。但他的親信將領史皇一聽，馬上提出了反對意見，主張此時已無退路，無論如何也要打好這一仗。
令尹子常聽了這番話後立刻又猶豫不決起來，完全失去了決斷能力。既不作立即出戰、孤注一擲的打算，也不敢再談撤退之事，就這樣一籌莫展地困在那裏。龐大的楚軍因主帥的無能而處境進一步惡化，完全陷入被動挨打的境地。一場對吳軍非常有利的決戰時機就這樣悄悄來臨。
公元前506年11月9日，吳楚兩軍在柏舉一帶擺開陣勢，進入最後的決戰時刻。但此時，隨軍作戰的吳王闔閭對於決戰時機是否成熟突然產生了懷疑。這時，闔閭的弟弟、吳國前鋒夫概一大早便來見吳王，向吳王請戰。但是，吳王闔閭仍恐準備不周，不同意發起進攻。
夫概回到自己的軍營，率領自己的五千人馬向令尹子常的大營發起了猛攻，楚軍頓時亂成一團，紛紛各自逃命，根本不聽將領的號令。孫武見夫概已率先發起猛攻，便趕緊抽調三千多名精兵增援夫概，同時調集主力隨後掩殺楚軍。楚軍一觸即潰，主力隨之大亂。孫武即時指揮吳軍全部兵投入戰鬥，大敗楚軍。楚令尹子常棄兵逃奔了鄭國，史皇等人戰死。
柏舉決戰，楚軍主力喪失殆盡，完全失去了拱衛郢都的能力。吳軍乘勝追擊，楚軍節節敗退。令尹子常已逃，其他將領死的死，傷的傷，楚軍頓失所依，根本無法抵擋吳軍勢如破竹的淩厲攻勢，一敗塗地，逃到清發水（今湖北安陸縣）一帶，才稍事休息。楚軍一麵在這裏準備船隻以求渡河，一麵勉強布陣預備抵擋吳軍的進攻。
孫武等人率領三國聯軍跟蹤追擊，也來到了清發水附近。見楚軍已有所防備，並在準備渡河，吳王闔閭便想下令立即進攻，將楚軍全部殲滅。這時夫概提出了不同意見，他認為，如果聯軍現在立即進攻，楚軍中的每一個人都會感到不免一死，他們就會齊心協力拚死一戰。不如我軍暫時不攻，使他們急於設法渡河逃跑。一旦楚軍開始渡河撤退，聯軍立即開始進攻，到那時，楚軍中已經渡河的士兵就會拚命的奔逃，正在渡河的人則急於趕快搶渡過河脫離險境，而後邊的士兵必定孤立無援。所以我軍應“半渡而擊之”。孫武等人肯定了夫概的看法，於是暫停攻擊。
楚軍果然中計，開始有計劃的渡河退卻。當楚軍渡過約三分之一人馬時，吳軍卻發起了猛烈進攻。聯軍士兵像潮水一樣向清發水岸邊撲來，同楚軍展開了激烈的拚殺。誠如夫概所料，楚軍人人爭相奪船逃命，吳軍趨勢擊殺，一舉渡過清發水，繼續跟蹤緊追楚軍逃跑的殘部。
楚軍的殘部，像無頭的蒼蠅，不顧一切的向郢都逃竄，一直逃到雍澨（約在今湖北京山西南），才停了下來。人困馬乏的的吳軍正開始埋鍋造飯，飯剛熟，聯軍正好趕到，楚軍來不及吃飯，便繼續倉皇西逃。
吳軍在追擊中，又擊敗了左司馬沈尹戌率領的援軍。
楚國援軍的全軍覆滅，使楚國完全喪失了利用漢水天險繼續阻滯聯軍、重新集結兵力的可能性。吳軍所到之處，勢猶破竹，大軍渡過了漢水天險，開始挺進郢都。此時，郢都已完全暴露在吳軍強大的攻勢麵前。由於楚軍兩大主力的先後被殲，楚邊境的軍隊遠水救不了近火，吳軍很快攻至郢都城下。楚昭王見大勢去矣，倉皇攜胞妹和幾個近臣惶惶然如喪家之犬，避難隨國。
公元前506年11月28日，吳王闔閭、孫武、伍子胥率領軍攻陷郢都。