一天，摩西宣稱耶和華授命他返回埃及，將同胞們領出埃及，到美好寬闊的“流著奶與蜜之地”迦南。於是在米甸部落居住了40年的摩西辭別嶽父，率妻兒回到埃及，與兄長亞倫在“耶和華的佑助”下，領導希伯來人與埃及法老進行了一係列英勇機智的鬥爭。
由於法老千方百計阻撓希伯來人離去，上帝通過摩西之手，行神跡、降天災。在埃及全國先後出現水變血之災、蛙災、虱災、蠅災、畜疫之災、瘡災、雹災、蝗災、黑暗之災等九災，埃及上下怨聲載道，紛紛要求法老同意希伯來人出走。但法老卻刁鑽苛刻地提出以希伯來人留下牲畜為離去條件。
為此，大發烈怒的上帝決定降下第十災：擊殺埃及人的長子和頭生牲畜。為避免錯殺，上帝指示摩西曉諭希伯來人：14日要殺羊羔，把羊血塗在門楣和門框上。這樣，上帝看到有羊血的人家，便知道這是希伯來人，就“逾越”過去。14日天黑以後，上帝巡行埃及各地，擊殺了埃及人所有的長子和頭生牲畜。埃及人家家死人、戶戶哀號，法老也失去了繼承王位的長子。終於，不得不同意希伯來人離開埃及。
為感謝上帝搭救之恩，以後希伯來人在每年猶太曆正月14日之夜進行家宴，分食象征羊羔肉的無酵麵餅及苦菜，並把這天開始的以後7天定為“逾越節”。
這樣，公元前1441年，在摩西率領下，猶太人克服重重險阻，勝利走出埃及。法老聽說後，下令軍隊追擊。希伯來人在紅海時眼看要被法老的軍隊追上了，摩西以牧羊杖擊海水，海水頓時向兩邊分流，露出一條海底通道。當希伯來人走上岸後，海水又咆哮起來，把法老的追兵全部淹死。
“遷出埃及”在猶太民族曆史上具有劃時代的深遠意義。它不但意味著希伯來人擺脫異族奴役的自我覺醒，同時也是古代猶太民族開始形成的一個關鍵性標誌。此後，每當先知警告希伯來人不要喪失獨立或拋棄信仰時，總是讓他們回憶遷出埃及這段曆史。這種回憶既是安慰，又是告誡。
摩西率領衣衫襤褸的希伯來人在穿越西奈沙漠的艱難行進中，麵臨饑餓、幹渴、疾病、勞累以及強敵追襲攔阻的威脅。不少人懷念起在埃及雖被奴役但終究能維持生存的生活，加之他們多年來在埃及受多神信仰潛移默化的影響，對本族主神耶和華的尊奉篤信產生動搖，以致在征途中摩西隱居修道時不少人乘機進行偶像崇拜。
為此，摩西不得不在西奈沙漠中停止行進，假托耶和華之命，對離經叛道的人發動了一場“清教運動”，以統一精神信仰。他聲稱耶和華在西奈山向他傳授了十條誡律作為耶和華與希伯來人訂立的約法。這十條誡律被刻在石板上，即著名的“摩西十誡”。
摩西讓希伯來人12個部落在西奈山下設立祭壇，宰殺牛羊，將牲畜的血一半倒在盆中，一半灑在壇上，進行立約儀式。由此摩西初步創立了人類最早的一神教——猶太教。摩西十誡不僅成為猶太教的基本教義，也是人類最早的法律之一，並在相當大程度上影響著後來的基督教和伊斯蘭教。
摩西是猶太民族曆史上的一位偉大政治領袖，是他成功地把希伯來人帶出了埃及，使之獲得自由，使猶太民族避免了種族滅絕的危險。在確立希伯來人統一的宗教信仰的基礎上開創了猶太民族形成的曆史進程，成為千百年來猶太民族所尊敬、仰慕的第一人。