孟子知道，自己人的仁政理想是不可能再奢望實現了，但他堅信，總有一天，他的理想會變成光輝的現實，他要讓後人知道他的思想主張，而著書立說就是傳播他的思想和精神的最好的手段了。想到這裏，他怎麼不熱血沸騰呢？想想留給自己的時間已經不多了，他必須努力抓住，因此他改變了自己一些生活習慣，拒絕宴請和接待客人，一心著書。
孟子將行李搬到一間鬥室裏，工作和休息都在這裏。萬章和公孫醜與他朝夕相處，所以他們兩了也搬進了這間鬥室。但這間鬥室太小了，容不下三張床，兩人隻好在外間搭了一張木板棲身。經常他們一覺醒來，發現屋裏的燈依然亮著，就急忙進去催孟子安歇。孟子總是以自己年事高睡眠少為由，接著工作。總是一夜催兩三次，不知不覺天就亮了。當他們推門進屋，看見夫子還埋頭在書簡當中，對著如豆的油燈，時而沉思，時而疾書，看到這種情形，他們實在不忍心打擾他。
夏天，室內非常悶熱，蚊蟲亂叮亂咬，常常讓人奇癢難忍，就在這種情形下，孟子也顧不上搖扇驅蚊。冬天，室內又特別寒冷，每次萬章和公孫醜一覺醒來，卻發現室內的火爐已經熄滅了，夫子仍然在專心翻閱著資料。
孟子在著書過程中，弟子們都有不同的分工。公孫醜、鹹丘蒙主要序《詩》、萬章修《書》。這當中會涉及到對曆史事件和曆史人物的了解與認識。孟子發現弟子們對這些都無法理解透，總是會有很多誤解與疑惑。
有次公孫醜問孟子道：“高子說，《詩經》中的《小弁》篇是小人所作，是嗎？”
孟子反問道：“何以見得？”
公孫醜說：“因其有怨恨之情！”
孟子聽後大笑說：“高老夫子講《詩》，太機械了。今有人於此，越人開弓而射之，他談笑風生而道之，沒有別的原因，因為越人與他關係疏遠。他的兄弟開弓而射之，他就會涕淚交流而道之，沒有別的原因，因為他們是手足兄弟。《小弁》之怨恨，是熱愛親人的緣故。熱愛親人，仁也。高老夫子講詩太機械了。”接著孟子告訴他們，要研究古人著作，就要了解古人的為人，要追尋他所處的時代。這就是知其人，論其世，與古人交友。
在眾多弟子中，萬章是非常用功的。他負責《尚書》，總是屢屢向夫子請教。有次當他讀到舜耕於畎畝之中，曾麵對蒼天，一邊號哭，一邊哀訴，因為他對他的父母既愛又恨。曾子說過：“父母愛之，雖高興卻不因此懈怠，父母厭惡他，雖憂愁卻不因之而怨恨。”舜這樣怨恨他的父母，難道算得上孝子嗎？
當他帶著這個問題向夫子求教時，夫子批評他隻知其一不知其二。他解釋說：帝堯曾打發他的九個兒子和兩個女兒，跟百官一起，攜帶著牛羊等食物到舜耕作的地方去慰問他，為他服務；天下的讀書人紛紛到舜那裏去，後來帝堯就將整個天下禪讓給了舜。麵對這一切，舜卻覺得很孤獨，因為他失去了父母的歡心。男子漢大丈夫，無不願意天下的百姓擁護他，美麗的女子愛他，無不喜歡財富和尊貴，這一切舜都擁有了，但他還是很憂愁，因為隻有父母的歡心才能消除他的憂愁。對一般而言，小的時侯依戀父母，長大成人後，就喜歡漂亮的女人。有了妻子，就迷戀妻室；做了官，就討好君主，得不到君主歡心，就內心焦慮不安；隻有最孝順的人，才會終身懷戀父母。舜到了五十歲還懷念自己的父母，這還算不上孝子嗎？
萬章又問孟子：“《詩經》上說：娶妻該怎麼辦？一定要事先報告父母。沒有人比舜更相信這句話。但是，舜卻事先不向父母報告，娶了妻子，又是什麼道理呢？”
孟子答：“事先報告便娶不成。男女結婚，是人與人之間的大倫常。如果舜事先報告了，那麼，這一大倫常在舜身上就被廢棄了。結果一定會怨恨父母，所以他就不報告了。”
萬章又問：“舜不報告父母而娶妻的道理我明白了，堯把女兒嫁給他，也不向舜的父母說一聲，又是什麼道理呢？”
孟子說：“堯也知道，如果先告訴舜的父母，那麼嫁娶也成難題了。”
孟子又給萬章講了舜的身世。一天，舜的父母讓他去修葺穀倉，等舜登上了倉頂，繼母撤掉了梯子，又讓舜的父親放火燒著了穀倉。幸好舜早料到了，依靠兩位賢妻的幫助逃離了火海，才幸免一死。狠毒的父母見他計謀沒成，又讓舜去淘井。這次舜比上次更加警惕，他在井下打了一個拐洞，與另一個井口相通。這個秘密他父母不知道。一天，當他又下井後，他的頭頂上有土鋪天蓋地壓下來，機敏的舜趕緊逃到了另一個洞口。他的父母才異母弟弟象將井立即填滿了，他們覺得這下舜一定要完了，所以欣喜若狂。其弟象認為謀害舜是他一人之功，認為父母隻能得到舜的牛馬、倉庫。武器、琴還有兩位嫂嫂為我鋪床疊被。象的主要目的就是要霸占兩位嫂嫂，當他安排好後，急不可耐地往哥哥屋中跑去，結果打開房，卻聽到了一陣琴聲。他覺得這個琴聲與舜彈的很像，心中害怕，覺得見了鬼，猶豫該不該進去，最後他還是闖了進去，發現舜正在對幾彈琴。他假裝說是因為思念兄長才聞聲而來的。而舜卻真誠地對他說，他思念那些臣下與百姓，希望象能替他代管。
萬章聽完這段故事後問：“難道舜不知道象想殺他嗎？”
“怎麼不知道呢？象憂愁，他也憂愁；象高興，他也高興。”