劉邦去世後，呂後當權，派遼東太守前往朝鮮，與衛滿達成協議，朝鮮成為漢之藩國。作為藩國，朝鮮有獨立的主權，同時對漢王朝負有一定的義務，即藩衛漢帝國東北安全，監視東北邊境的蠻夷部落。作為回報，朝廷賞賜衛滿大量財物。衛滿利用這些金錢，添置武器，訓練軍隊，陸續打敗南部的真番國、臨屯國，成為半島上最強大的政權。
衛滿去世後，又傳二代，孫子衛右渠成為朝鮮國王。
衛右渠心高氣傲，作為漢的藩臣，他從來沒去朝見皇帝。不僅如此，還阻撓半島上其他國王前去朝見皇帝。漢武帝認為衛右渠的做法，違背當年衛滿與呂後達成的協議，便派出使臣前往與朝鮮政府交涉。
元封二年（前109），漢使涉何抵達朝鮮首都王險城，會見國王衛右渠。衛右渠態度強硬，導致雙方的談判破裂。涉何回國時，衛右渠派一位裨王護送出境。到了邊境，涉何不甘心空手而歸，竟殺死前來送行的裨王，斬下首級，回國邀功請賞。涉何瞎編故事，把自己的卑鄙行為吹噓為英雄壯舉。漢武帝信以為真，拜他為遼東東部都尉。衛右渠大怒，發兵攻打遼東，殺死涉何。
涉何事件，終於導致漢與朝鮮兵戎相見。
涉何擅殺裨王，朝鮮政府本可采取外交手段討回公道，衛右渠卻采取侵略的手段，確實是下策。漢帝國如日中天，北驅匈奴、平定南越、開拓西南。在這樣的背景下，朝鮮悍然入境殺漢將，這是很不明智的，最終隻是激怒了漢武帝。
元封二年（前109）秋季，劉徹赦免全國死囚，編入遠征軍。曾在南越戰場立下赫赫戰功的樓船將軍楊仆，擔任海軍統帥，率領龐大的戰船，下轄五萬名士兵，出渤海，直指王險城。陸軍統帥由左將軍荀彘擔任，從遼東出發，進逼朝鮮。
楊仆率海軍進攻朝鮮，開創中國軍事史上遠距離跨海作戰的先例。他立功心切，帶領七千人的先頭部隊，率先登陸，進逼王險城（平壤），朝鮮軍隊出城迎戰，楊仆寡不敵眾，被打得大敗，竄入山林。陸路的進展也很不順利，左將軍荀彘率遼東兵團東進，首戰不利，進攻受挫。
與此同時，漢朝特使衛山抵達王險城，與朝鮮國王衛右渠會晤。衛右渠深知兩國實力相差懸殊，馬上表示願意投降。為了謝罪，衛右渠遣太子入中國朝見漢武帝，派一萬名官兵護衛隨行。按理說，誠心投降不應該派一萬人護衛，但是衛右渠信不過漢使，當年涉何就是一例。最後事情卡住了，左將軍荀彘要求一萬名官兵放下武器，朝鮮太子不同意。雙方互不信任，太子憤而返回王險城，投降一事便不了了之。
和局不成，雙方隻好繼續兵戎相見，在戰場上一分高下。
左將軍荀彘在兵力得到補充後，終於憑借優勢兵力突破朝鮮軍隊的防線，挺進到首都王險城。此時，樓船將軍楊仆的五萬名海軍士兵也完成登陸，與荀彘兵團合圍王險城。
漢軍的指揮中樞的缺點暴露無遺。武帝任命荀彘為陸軍統帥，楊仆為海軍統帥，相互不受對方節製，沒有一個明確的指揮係統，導致協同進攻出現極大的問題。
荀彘從西北方向進攻王險城，楊仆從南麵進攻。但是兩人戰略不同，楊仆主張與朝鮮政府和談，以達到不戰而屈人之兵的目的。荀彘則堅決主戰，屢屢要求楊仆兵團配合攻城，楊仆虛於應付，每次都按兵不動。
楊仆之所以消極作戰，乃是因為衛右渠秘密派出使者前來，詐稱要投降。楊仆自以為勝券在握，坐等衛右渠將王險城拱手相讓，好搶下朝鮮之戰的首功。
其實，衛右渠根本就不打算投降，隻是以派出使者羈縻楊仆，耍了一個計謀罷了，同時離間兩名漢軍主將。兩位大將相互拆台，導致王險城久攻不下。
漢武帝很不高興，派公孫遂前往朝鮮，調查兩位大將失和的原因。荀彘見到公孫遂，抱怨楊仆按兵不動，還認為楊仆私下跟衛右渠頻繁往來，有叛反的可能。公孫遂聽了荀彘一麵之詞，召樓船將軍楊仆前來，當即逮捕下獄。楊仆被押回長安，漢武帝沒想到公孫遂竟自作主張，把前線大將抓回，一怒之下，處死公孫遂。
荀彘吞並楊仆五萬人馬，實力大增，重新發動對王險城的進攻。眼看王險城危在旦夕，朝鮮一些官員發動政變，刺殺衛右渠，打開城門，向荀彘投降。
至此，衛氏朝鮮滅亡，土地並入漢的版圖，分置為四郡：樂浪郡、臨屯郡、玄菟郡、真番郡。
戰爭的勝利並沒有給前線將領帶來榮耀與富貴，其結局令人大跌眼鏡。作為第一功臣的左將軍荀彘，不僅未受封賞，反而被劉徹以“爭功相嫉乖計”的罪名，綁赴街市斬首。樓船將軍楊仆被判處死緩，罪名是他在朝鮮登陸後，沒有等待荀彘大軍南下，便率先發動攻擊，以致傷亡慘重。楊仆繳交贖金後，免於死罪，被奪去官職爵位，貶為平民。
朝鮮戰爭是漢武帝一生武功的分水嶺。這場戰爭暴露出漢軍內部很多問題，前方將領爭功，相互拆台。同時，在整場戰爭過程中，“有功不賞”“無罪獲誅”，極大挫傷漢軍將領的積極性。大漢的軍事力量由是開始走下坡路，以至於在漢武帝後期，軍事行動頻頻遇挫，難以再現昔日的雄風。