有一次，唐太宗從長安到洛陽，中途在昭仁宮（今河南省壽安縣）休息，因為對他的用膳安排不周而大發脾氣。魏征當麵批評唐太宗說：“隋煬帝就是因為常常責怪百姓不獻食物，或者嫌進獻的食物不精美，遭到百姓反對，滅亡了。陛下應該從中吸取教訓，兢兢業業，小心謹慎。如能知足，今天這樣的食物陛下就應該滿足了，如果貪得無厭，即使食物好一萬倍，也不會滿足。”唐太宗聽後不覺一驚，說：“若不是你，我就聽不到這樣中肯的話了。”
貞觀中期以後，唐朝經濟更加繁榮，政治也很安定，朝廷大臣都盡力歌頌太平盛世。隻有魏征不忘過去的艱苦，給唐太宗上了一道奏章，指出他在十個方麵的缺點，希望他警惕，保持貞觀初年的好作風。唐太宗把這個奏章寫在屏風上，早晚閱讀，引為借鑒。他對魏征說：“我現在知道我的過錯了，我願意改正，否則，我還有什麼臉麵和你相見呢？”
由於魏征處處為國家的利益著想，對皇帝的批評毫不客氣，唐太宗對他既尊敬又畏懼。一天，唐太宗正在逗弄一隻小鷂，看見魏征走進來，怕魏征責怪，急忙將鷂藏在懷中。魏征裝作沒看見，向唐太宗奏事，故意拖延時間，等他離開的時候，鷂已經悶死了。
貞觀五年（公元631年），權萬紀、李仁發摸準了太宗的脾氣，知道他不愛聽拍馬屁的話，就常常顯出一種大義凜然的假相，以向唐太宗進諫的名義進讒言，攻擊大臣，騙得了太宗的信任，使朝廷上下惶恐不安，朝臣們明知太宗被人蒙哄，但沒有人敢去與太宗爭論。
唯獨魏征無所畏懼，他上書說：“權萬紀、李仁發是小人，不識大體，以讒毀為是，告訐為直，凡被他們指責的都沒有罪，陛下掩其所短，聽信讒言，使他們的陰謀得逞，附上罔下，多行不義，還騙得剛正美名。他們誣陷房玄齡，斥退張亮，沒有起到整肅激勵的作用，白白地損害了陛下的聖明。朝廷內外，議論紛紛。我想陛下一定認為這兩人深謀遠慮，可作棟梁之材，用他們的無所避忌來警戒群臣。陛下切不可用小人謀害忠臣，這樣群臣才沒有虛詐行動；你相信小人隻能使群臣離心離德，房玄齡、張亮尚不敢申辯，其餘疏遠的人，位置低的人，怎麼避免他們的誣陷呢？自從你重用二人以來，他們沒有為國家辦一件好事，陛下即使無處選擇好人來發揚聖德，也不能重用奸臣來損害自己的形象。”
魏征言詞懇切，句句屬實，使權萬紀、李仁發的卑鄙伎倆一下子全部暴露了出來，同時也把太宗用人不當的錯誤毫不客氣地指了出來。
太宗恍然大悟，對自己的錯誤作出了深刻的檢討，並欣然接受魏征的意見，為表揚魏征敢於進諫的行為，賞賜絹五百匹。對權萬紀、李仁發的惡行進行了審判，按律把權萬紀貶為連州司馬，李仁發被罷官。
貞觀六年，天下已趨於大治，群臣請太宗到泰山封禪，並稱頌太宗功德，說現在舉行封禪大典，已經太晚了。
魏征認為不行。
太宗說：“希望你直說，別隱諱。我的功績不高嗎？”
“高啊。”
“德行不厚嗎？”
“厚啊。”
“天下沒有治理好嗎？”
“治理好了。”
“五穀不豐登嗎？”
“五穀豐登。”
“那為什麼不能封禪呢？”
“陛下功德雖高，百姓還沒有記住您的恩惠；德行雖厚，恩澤還沒有普施天下；華夏雖安，還不足以負擔封禪費用；外族雖仰慕，還沒有更多的東西來滿足要求；吉兆雖出現，刑網還遍布天下；雖獲幾年豐收，糧倉還空虛。我認為不可封禪，比如有人患病十年，經治療剛剛痊愈，僅剩皮包骨頭，叫他背一石米，每天走一百裏路，一定不行。隋亂不止十年，陛下是良醫，雖解除了病痛，但還不充實。何況要到泰山，各國使者都要來參加，從長安一直到泰山，沼澤遍布，茫茫千裏，人煙盡絕，雞犬不聞，道路蕭條，進退艱難。這不是把我們內部由戰爭造成的弱點顯示給外人看嗎？竭盡財力，不能滿足外人的渴求；免除賦稅，不能補償老百姓的勞苦。如果碰上天滅，有人產生邪念，後悔就來不及了。”
太宗靜聽後，終於放棄了泰山封禪的勞民傷財之舉，並稱讚魏征說得頗有道理。
魏征在“忠臣”和“良臣”的區別上，有自己獨特的見解。有人誣告魏征包庇自己的親屬，太宗派溫彥博調查，結果是假的。
溫彥博說：“魏征不注意自己的行為，不避嫌疑，從而遭到誹謗，應該批評。”