對於社會結構基本要素間的關係，馬克思恩格斯在《德意誌意識形態》中就進行了較為全麵的說明，盡管這時馬克思社會形態理論中的一些概念尚未完全定型。馬克思指出：“這種曆史觀就在於：從直接生活的物質生產出發闡述現實的生產過程，把同這種生產方式相聯係的、它所產生的交往形式即各個不同階段上的市民社會理解為整個曆史的基礎，從市民社會作為國家的活動描述市民社會，同時從市民社會出發闡明意識的所有各種不同理論的產物和形式，如宗教、哲學、道德等等，而且追溯它們產生的過程”。在後來的《〈政治經濟學批判〉序言》中，馬克思對此進行了經典性的論述。
他指出：“人們在自己生活的社會生產中發生一定的、必然的、不以他們的意誌為轉移的關係，即同他們的物質生產力的一定發展階段相適合的生產關係。這些生產關係的總和構成社會的經濟結構，即有法律的和政治的上層建築豎立其上並有一定的社會意識形式與之相適應的現實基礎。物質生活的生產方式製約著整個社會生活、政治生活和精神生活的過程。不是人們的意識決定人們的存在，相反，是人們的社會存在決定人們的意識。社會的物質生產力發展到一定階段，便同它們一直在其中運動的現存生產關係或財產關係（這隻是生產關係的法律用語）發生矛盾，於是這些關係便由生產力的發展形式變成生產力的桎梏。那時社會革命的時代就到來了。隨著經濟基礎的變更，全部龐大的上層建築也或慢或快地發生變革。”在這裏，馬克思不僅運用生產關係、上層建築和社會意識形式等基礎性範疇完整地勾勒出社會結構的基本框架，而且對這些基礎性要素之間的關係進行了科學闡述。也正是通過對社會結構各個基本要素之間關係的說明，馬克思不僅清楚地表達了社會形態概念的整體性，也闡述了社會發展的動力機製。
用社會結構概念討論社會形態問題，需要將之與結構主義區別開來，否則很容易陷入結構主義的認識誤區。馬克思從來都不是把社會結構看成是純粹的形式，而是看成人類活動的存在方式。這是由馬克思對生產力與社會結構關係的理解所決定的。在他看來，社會結構的基礎是一定的物質生產。馬克思指出：“從物質生產的一定形式出發：第一，一定的社會結構；第二，人對自然的一定關係”。一定的物質的生產決定人和人的關係與人和自然的關係。人們在生產中不僅僅同自然界發生關係。他們如果不以一定方式結合起來共同活動和互相交換其活動，便不能進行生產。為了進行生產，人們便發生一定的聯係和關係；隻有在這些社會聯係和社會關係的範圍內，才會有他們對自然界的關係，才會有生產。
馬克思強調：“經驗的觀察在任何情況下都應當根據經驗來揭示社會結構和政治結構同生產的聯係，而不應當帶有任何神秘和思辨的色彩。社會結構和國家總是從一定的個人的生活過程中產生的。”與馬克思在使用社會結構概念的同時也揭示社會結構背後更為深刻的基礎所不同的是，結構主義者隻關注結構本身。在阿爾都塞看來，馬克思的曆史科學中決定和識別社會形態性質的決定因素是特定曆史條件下的經濟基礎合成的一個整體生產關係結構。因此，曆史過程的真正主體不是作為生產關係承受者的個人，而是社會生產關係本身，而這是一種多元決定的結構。其結果是，在阿爾都塞那裏，曆史過程的真正主體是並不包含人在內的社會生產關係本身，由人的活動所形成的社會結構將人徹底地淹沒了，這一觀點實際上將反人本主義立場推向了極端。強調馬克思視野中社會結構的這一特性的一個重要意義在於，對於馬克思社會形態理論的理解，始終要將作為曆史活動主體的人的實踐活動與社會形態的變化聯係在一起，而不能將兩者割裂開來。
3.社會發展的縱向邏輯
在社會結構各基本要素中，馬克思對生產關係可謂情有獨鍾，認為它是國家的“最深的秘密”和“隱蔽的基礎”。馬克思說：“任何時候，我們總是要在生產條件的所有者同直接生產者的直接關係——這種關係的任何形式總是自然地同勞動方式和勞動社會生產力的一定的發展階段相適應——當中，為整個社會結構，從而也為主權和依附關係的政治形式，總之，為任何當時的獨特的國家形式，找出最深的秘密，找出隱蔽的基礎。”在他看來，作為“各個人借以進行生產的社會關係”，生產關係隨著物質生產資料、生產力的變化和發展而變化和改變。這個變化和改變所具有的重大意義在於，它為不同社會形態的本質區別確立了標誌。馬克思指出：“不論生產的社會形式如何，勞動者和生產資料始終是生產的因素。但是，二者在彼此分離的情況下隻在可能性上是生產因素。凡要進行生產，就必須使它們結合起來，實行這種結合的特殊方式和方法，使社會結構區分為各個不同的經濟時期。”顯然，馬克思明確地將生產關係指認為不同社會形態劃分的核心依據。
對於人類社會的曆史分期，馬克思有過不同角度的表述。他在1859年《政治經濟學批判》序言中指出，“大體說來，亞細亞的、古代的、封建的和現代資產階級的生產方式可以看作是經濟的社會形態演進的幾個時代”。“資產階級的生產關係是社會生產過程的最後一個對抗形式，這裏所說的對抗，不是指個人的對抗，而是指個人的社會生活條件中生長出來的對抗；但是，在資產階級社會胎胞裏發展的生產力，同時又創造著解決這種對抗的物質條件。因此，人類社會的史前時期就以這種社會形態而告終。”馬克思還從主體的視角把全部人類曆史劃分為三大曆史階段。他認為：“人的依賴關係（起初完全是自然發生的），是最初的社會形態，在這種形態下，人的生產能力隻是在狹窄的範圍內和孤立的地點上發展著。以物的依賴性為基礎的人的獨立性，是第二大形態，在這種形態下，才形成普遍的社會物質交換，全麵的關係，多方麵的需求以及全麵的能力的體係。建立在個人全麵發展和他們共同的社會生產能力成為他們的社會財富這一基礎上的自由個性，是第三個階段。第二個階段為第三個階段創造條件。”另外，在1881年致查蘇利奇的複信初稿中，馬克思還用“原生類型——次生類型——再次生類型”表達社會形態依次演進的縱向過程。在他看來，原生類型對應的是原始社會，再次生類型對應的是共產主義。