艾灸療法是中醫學的重要組成部分，也是傳統醫學中最古老的醫療方法之一。灸法對百餘種疾病有較好的療效，曆史上曾廣泛應用於臨床，為中華民族的繁衍昌盛做出過巨大貢獻。
灸法是隨著火的應用而產生的，並在其應用實踐中不斷發展。灸法究竟是何時，由何人發明的已經無從考察。但是，可以肯定地說，早在春秋戰國時期，以艾灸治病就已經很流行了，那麼艾灸的出現就應該更早。目前可以看到的艾灸治病的醫案不是記錄在醫書當中，而是記錄在史書《左傳》中。公元前581年，晉景公得了一場大病，於是請當時的名醫，秦國太醫令醫緩來醫治。醫緩檢查晉景公的疾病後說:“疾不可為也，在肓之上，膏之下，攻之不可，達之不及，藥不治焉”。晉朝杜預注解，“攻”指艾灸，“達”指針刺。這段文字是說，醫緩認為晉景公的病治不好了，因為病位於“肓之上，膏之下”，既不能艾灸，也不能針刺，吃藥也治不了了。這也是成語“病入膏肓”的來曆。雖然醫緩沒治好晉景公的病，但是我們可以看到在戰國時期，艾灸就是一種重要的醫療手段了。
以前，認為在醫學專著中，灸法最早見於《黃帝內經》。但是，隨著考古發現，對艾灸的認識也在不斷的修正。1973年在我國湖南長沙馬王堆發掘了三號漢墓，這是一次顛覆曆史的重大考古發現。在出土的眾多文物中，發現了3篇記載有關經脈灸法的帛書，是目前見到的《內經》以前的珍貴醫學文獻，也把對中醫艾灸的認識大大提前了。通過這3篇殘缺不全的文字，我們依然能夠窺測遠古先民以火治病的起源、方法和應用。
長沙馬王堆三號漢墓出土的帛書《足臂十一脈灸經》、《陰陽十一脈灸經》，既是已知最早關於經脈的專著，又是首次記載灸療的的醫學典籍。其中提到的11條經脈病證以及心痛、癃、癲狂、咳血、耳聾、產馬(馬刀，即瘰鬁)、噎等急難病證共計147種，均可采取灸療其所屬經脈之法進行治療。而且發現，其中一些病證甚至可以“久(灸)幾(既)息則病已矣”(《陰陽十一脈灸經》甲本)，即有些疾病用艾灸治療能起到立竿見影的功效。與其同時出土的《五十二病方》、《脈法》，則詳細地記載了施灸的部位。如“久(灸)足中指”、“久(灸)左[月行]”，“陽上於環二寸而益為一久(灸)”等。
隨著社會的發展和醫療實踐的不斷深化，我國曆代出現了許多針灸方麵的著作。晉代皇甫謐的《針灸甲乙經》、唐代孫思邈的《千金要方》都大力提倡針灸並用。唐代王燾的《外台秘要》則棄針而言灸，可見當時對灸的重視。以後從宋代王執中的《針灸資生經》，明代高武的《針灸聚英》、楊繼洲的《針灸大成》，到清代廖潤鴻的《針灸集成》無不注重灸法。
曆代有關灸法的專著也很多，如公元3世紀就有《曹氏灸方》，唐代有《骨蒸病灸方》，宋代《黃帝明堂灸經》、《灸膏肓俞穴法》、《備急灸法》，元代有《癰疽神秘灸經》，清代有《太乙神針》、《神灸經綸》等，不一而足。值得一提的是在敦煌類遺書中，尚有我國首部人體穴位灸療圖譜《灸法圖》和《灸經明堂》，其作者及成書年代雖難以確定，但據文體和內容來看，多為唐代或以前的作品。可惜的是上述敦煌卷子均被劫往國外，目前分別收藏於法國巴黎國立圖書館和英國倫敦博物館。
現代的灸療有了長足的發展和進步，完善了各種灸法，研製了眾多的灸具，進行了大量的醫學研究。而且艾灸療法還傳到海外，受到各國人民的喜愛，特別是在日本和韓國，艾灸是人們喜聞樂見的一種保健手段，成為日常生活的一部分。
讓源於中國古代的艾灸療法更好的為人民的衛生事業服務，更好的為世界人民醫療衛生服務。