管仲曾經做過三次官，但是國君都不相信他，覺得他這個人不能重用，把他罷了官，可是鮑叔牙卻不這麼認為，他一直覺得好朋友管仲是個人才，隻是沒有能讓他發揮能力的機會。
鮑叔牙和管仲曾經一起去參軍，還上戰場打過仗，但每次衝鋒都是鮑叔牙衝在前麵，管仲躲在後麵，而每次撤退的時候，都是管仲在前麵飛快地跑，鮑叔牙在後麵保護他。大家都說：“這個管仲真是個膽小、自私的人。”領頭的人甚至想殺了管仲。
但鮑叔牙又對大家說：“管仲家裏的老母親已經八十多歲了，如果他死了，老母親怎麼活啊？他讓你們這麼罵，卻還忍著屈辱保住自己的命，都是為了回去孝順母親啊，這有什麼錯嗎？”後來，管仲的母親去世了，管仲果然像變了一個人一樣，英勇地作戰，再也不怕死了。大家這才相信了鮑叔牙說的話。
當時的國君齊襄王有兩個弟弟，一個是公子糾，一個是公子小白，這兩個公子相中了管仲和鮑叔牙，於是管仲成為了公子糾的謀士，鮑叔牙成為了公子小白的軍師。
鬱悶的是，齊襄王總是懷疑自己的兩個弟弟要奪自己的王位，所以就想把兩個弟弟殺死。為了逃命，管仲和鮑叔牙保著兩個公子，一個去了魯國，一個去了莒國。
沒想到，齊襄王沒被自己的弟弟們殺死，卻被自己手下的將士殺死了。齊襄王一死，齊國亂了套，公子糾和公子小白就趕快往回跑，都想回去繼承王位。
管仲想到公子小白所在的莒國離齊國比較近，所以就向公子糾說，要去攔住公子小白，公子糾同意了。
管仲快馬追上了正在往齊國趕的公子小白和鮑叔牙，要他們不要回國，但是鮑叔牙卻不同意，非要陪著公子小白回去繼承王位，管仲一著急，搭弓就向公子小白射了一箭，這一箭正好射在公子小白的腰帶鉤上，公子小白嚇了一身冷汗，但是公子小白是個非常機靈的人，他知道管仲的箭法不一般，要是再補上一箭，肯定能把自己射死，所以他假裝中了箭，又使勁兒地咬破了自己的舌尖，“撲”地噴了一口鮮血，然後咕咚一聲摔到地上，一動也不動了。
管仲一見公子小白從馬上掉下來，以為是被自己射死了，就高高興興地往回跑。管仲一走，公子小白一骨碌從地上爬起來，換上老百姓的衣服，帶著人從小道跑回了齊國。到了齊國都城，鮑叔牙先進了城，說服了齊國的大臣們，然後帶著大臣們把公子小白迎進了城，推舉他做了國君。
管仲跑到公子糾麵前彙報說，公子小白死了，是他親手把他射死的。公子糾很高興，也不著急了，一邊趕路一邊遊玩兒，走了好多天才到了齊國，可是到了齊國他才發現，公子小白早就已經趕了回去，並且已經繼承了王位，成為了齊桓公。
公子糾氣得半死，立刻回魯國搬兵要把王位搶回來，可是魯國實在是打不過齊國，最後隻好認輸，並派人前來向齊桓公求和。
鮑叔牙向齊桓公獻計，讓齊桓公向魯國要公子糾的人頭，還要讓他們把管仲押回來。齊桓公也怕公子糾和自己搶王位，另外，他恨管仲向自己射了一箭，所以同意了鮑叔牙的計策。魯國沒辦法，隻好照辦，把公子糾殺了，把管仲送給了齊桓公。
鮑叔牙幫助齊桓公登上了王位，還幫他報了仇，齊桓公非常感激他，要封他做相國，但鮑叔牙說什麼也不同意，他說：“我的才華隻有這麼多了，幫助您治理國家，我沒有那麼高的能力，您應該找一個更有才華的人來幫助您。如果讓我來做相國，會誤了齊國的。”齊桓公納悶的說：“還有什麼人比你更有才華呢？”鮑叔牙說：“當然有，有一個人能幫助您成為天下的霸主，隻是，您得先免了他的罪。”齊桓公說：“是誰啊？”鮑叔牙回答說：“這個人就是我的好朋友，您的哥哥公子糾的謀士，管仲。”
齊桓公一聽就不高興了，他說：“那不行，他是我的敵人，他向我射的那箭你難道忘了嗎？我還沒來得及殺了他報仇呢！我怎麼能用自己的仇人當相國！”
鮑叔牙說：“管仲用箭射您，並不是他和您有仇，他隻是為了自己的主人，所以和您作對，他是很忠誠的一個人啊！您想，如果當初換了我，為了保護您登上王位，我也是要這麼做的，這是因為您是我的主人啊！您如果能原諒管仲，並且重用他，他一定會對你無比感激，並且盡心盡力地輔佐您。再者說，如果您能夠原諒他，全天下都能知道，您是一位多麼賢明的、不計較前嫌的君主。這樣的話，其他的各國也要對您伸大拇指呢！況且，管仲的才學比我要好很多，隻有他才能做得了相國。”
齊桓公聽了，覺得鮑叔牙說的有道理，於是就原諒了管仲，並且封管仲做了相國。
管仲做了相國以後，做了很多的大事，使齊國一天一天地強盛起來，也使齊桓公的威信越來越高，齊國終於成為了第一個稱霸的國家，齊桓公也成為了第一個霸主，但是鮑叔牙卻悄悄地離開了。每當提到鮑叔牙時，管仲都感動地說：“生我的，是我的父母，但是了解我的，卻隻有鮑叔牙啊！沒有鮑叔牙，就沒有今天的管仲！”