“偷梁換柱”一語源於桀、紂“換梁易柱”的傳說。據說夏桀、商紂兩人都是力大無窮之輩，能夠將鐵棍扭成繩狀，能把鐵鉤拉直，能夠快步如飛捉住野獸，能夠用手抓住飛鳥，能夠拉住9頭壯牛，能夠手托房梁更換柱子。後來，就將換梁易柱的傳說變成了“偷梁換柱”的計名。
“偷梁換柱”列為三十六計的第二十五計，該計語引自《孫子?勢篇》，原文為：“頻更其陣，抽其勁旅，待其自敗，而後乘之。‘曳其輪’也。”其意為，頻繁調動敵人的陣形，設法調開它的主力，等待其自行敗退，然後消滅它。這就是《周易?既濟》中所說的，控製了車輪，也就控製了車的運行方向。“偷梁換柱”的計名，也叫“偷天換日”，或者稱為“偷龍換鳳”。其實就是“調包計”。
該計解語原文為：“陣有縱橫，天衡為梁，地軸為柱。梁柱以精兵為之，故觀其陣，則知精兵之所有。共戰他敵時，頻更其陣，暗中抽換其精兵，或竟代其為梁柱；勢成陣塌，遂兼其兵。並此敵以擊他敵之首策也。”其意為，陣勢有東西南北方位，“天衡”在前後，二橫相對，作為陣的大梁；“地軸”在中央，當做陣的支柱。梁與柱都是主力擔當。這樣，查看敵人的陣容，就能現他的主力位置。如果和友軍共同對敵作戰，可以多次變動友軍的陣容，暗中更換他的主力，或派自己的部隊去替他做梁、柱，這樣，他必然亂陣，我方立即吞並他的部隊，再投入戰鬥。這是吞並這股敵人再去進攻他股敵人的首要策略。
《三十六計》將此計歸類為針對友軍而言的並戰計，本意是一種爭取控製友軍的計策。但從計文而言，“偷梁換柱”的對象又是敵軍。比喻玩弄手法，暗中改變事物的內容或事物的實質。在軍事上，就是通過以假亂真等手段，調動控製敵方作戰部署，分散敵軍兵力，使敵軍軍力不能揮作用，然後乘機將其製伏的一種計策謀略。
在我國古代軍事史上，就有鄭莊公“偷梁換柱”計兼三國的戰例。這要追溯到公元前715年，即周桓公三年，鄭莊公假托周天子之命，糾合齊、魯兩國兵馬前往攻打宋國。宋殤公聽說齊、魯、鄭三國合兵攻打宋國，大驚失色，急召司馬孔父嘉問計。孔父嘉向宋殤公獻策說：鄭莊公係假冒周天子伐宋，隻要我們收買衛國，又讓衛國聯合蔡國，以輕兵襲擊鄭國本土，威脅鄭都滎陽，鄭莊公就會退兵自救，齊、魯兵馬也不會再為鄭國賣命。宋殤公依計而行。開始，宋、衛兩國兵馬進展順利，直逼鄭都滎陽城下，擄掠了大量人畜輜重，並準備趁勢攻城，但此時孔父嘉擔心鄭莊公回兵救援，會形成內外夾擊險境，而命宋、衛兩國部隊借道戴國，勝利回師。此舉不料被戴國君誤以為宋、衛兩國是“假道伐虢”來攻打戴國的，采取關門死守。孔父嘉大怒之下，多次武力攻城均未果。再說鄭莊公領兵攻打宋國，連克郜城、防城，怎料乘勝挺進之時，卻接報宋、衛兩國兵馬進逼鄭都滎城。鄭莊公表麵不露聲色，隻教傳令班師。回至半路，又獲宋、衛軍隊已從滎陽撤向戴國方向。莊公聽後心生“偷梁換柱”一計。假說要公子呂領兵救戴國，其實鄭莊公就坐在戎車之中，隻等進了城，便就勢兼並戴國之軍，把戴國君趕走，而宋國的孔父嘉在城外見鄭莊公不費吹灰之力占了戴國，義憤填胸，決心要與鄭莊公決一死戰。宋、衛、蔡三國的三路人馬由孔父嘉居中，蔡、衛分列左右，相距不過三裏，相約與鄭國一戰。可是剛將營寨安好，忽聽寨後一聲炮響，火光連天，都說鄭兵已到，孔父嘉剛要出寨迎戰，卻火光熄滅；方要回營，卻左邊炮聲又響。左邊剛熄，右邊又火光四起。探馬來報，蔡軍被劫，孔父嘉慌忙間迷失了方向，疲於奔命，鬧不清是哪家兵馬，左衝右突，結果宋**隊與衛**隊自己廝殺起來。待清醒過來，合兵趕回大營，卻現已被鄭國部隊占領。孔父嘉無心戀戰，帶領20多人徒步奪路而逃，餘下三國兵馬輜重全數被鄭軍俘獲。鄭莊公用“偷梁換柱”之計既得了戴城，又兼並鄭、衛、蔡三國之師。