圖拉真死後，哈德良即位。哈德良轉攻為守，放棄了圖拉真在東方征服的土地，在北部邊疆修建連綿的邊牆一加強防守。哈德良將元首製過渡到絕對君主製，以自
哈德良
哈德良
己的意誌為最高法律。並大力加強騎士地位，使其成為一個專門的官僚階層。他還設立元首顧問會，直接對他負責，執行他的指令，命令法學家編成《永久敕令》，作為帝國的法律基礎，加強行省羅馬化，縮小行省城市和羅馬的距離。但在131年，哈德良禁止猶太人舉行割禮、過安息日和閱讀猶太律法引發了猶太人大起義，羅馬軍隊耗時3年，屠殺58萬猶太人，才把起義鎮壓下去，從此猶太人被迫流浪世界各地。138年，哈德良去世，病重時宣布安敦尼為養子。
安敦尼即位後，對外收斂邊境，大體無事，對內勤政愛民，與元老院關係良好。羅馬享受了20多年的太平盛世。161年，安敦尼去世。
安敦尼死後，帝位由兩個養子維魯斯（Verus）和馬克奧裏略繼承，這是羅馬史上第一次兩帝共治。馬克奧裏略人稱“哲學家皇帝”，著有《馬上沉思錄》，是斯多葛派哲學的主要闡述者。維魯斯則是一個平庸的人。兩人登基時，帝國邊境形勢嚴峻，帕提亞在162年入侵亞美尼亞，維魯斯經過四年苦戰才擊退帕提亞人，並在164年至165年間並入美索不達米亞。接著又爆發了瘟疫，大量羅馬人死亡。167年，日耳曼人又入侵，兩位皇帝不得不率軍征討，由於財政拮據，皇帝賣掉皇冠上的珠寶以籌集軍餉。169年，維魯斯去世，帝國又恢複了一個皇帝的局麵。馬克奧裏略為減輕日耳曼人對帝國的壓力，允許他們定居帝國邊境，為以後的蠻族入侵埋下了隱患。175年，東方還爆發了將領卡修斯（Cassius）發動的叛亂。平定叛亂後，馬克奧裏略又開始了對日耳曼人的戰爭，試圖吞並波西米亞，但在即將成功時（180年），馬克奧裏略病死軍中。羅馬帝國已經開始衰敗了。
後期帝國
危機開始
馬克奧裏略死後，兒子康茂德繼位。康茂德放縱荒淫，[2]政事都交給寵臣和近衛軍長官處理。182年，他的姐姐和一些元老試圖暗殺他，事發後，他處死了參與暗殺的所有人以及許多無辜者。康茂德殘暴多疑，喜愛馬戲、摔跤等體育活動，自稱大力神轉世。並穿上角鬥士服裝，參加角鬥。康茂德的統治引起人民不滿，許多人都密謀刺殺他，而康茂德變得更加怪僻暴虐。193年元旦，當康茂德宣布要以角鬥士裝扮擔任當年執政官時，他的情婦給他喝了杯毒酒，隨後就被近衛軍長官派來的摔跤手掐死。
康茂德死後，近衛軍將城市長官珀蒂納克斯扶上皇位，珀蒂納克斯不過是傀儡，當他想整肅軍紀時，馬上就被近衛軍殺死。珀蒂納克斯死後，近衛軍居然宣布將皇位拍賣，誰出錢多誰就可做皇帝。經過多人之間的競爭和討價還價，朱利安努斯以近衛軍滿意的價格買到了皇位。但朱利安努斯沒有一個追隨者，不過是個傀儡而已，行省軍隊更是對他不屑一顧。敘利亞總督奈哲爾率先自立為帝。接著潘諾尼亞總督北非人塞維魯造反，攻進羅馬，元老院轉而宣布塞維魯為皇帝，處死了朱利安努斯。塞維魯也將原來的近衛軍以叛國罪的罪名全部處死，並以自己的士兵組成了更為龐大的新近衛軍。
塞維魯王朝
塞維魯稱帝後，馬上和已經稱帝的奈哲爾
卡拉卡拉
卡拉卡拉
開戰，194年奈哲爾在伊蘇斯戰敗。197年，塞維魯又在裏昂擊敗造反的不列顛總督阿爾拜努斯，從193年起的內戰結束了。塞維魯是軍人，習慣獨斷專行，不把元老院放在眼裏，將元老一個個撤下重要職位，以沒有文化的騎士代替他們。塞維魯的統治是以軍隊為後盾的，他大肆擴軍，將羅馬軍隊擴充到了前所未有的地步，其中大多是外族人，並給盡一切手段籠絡軍隊，給軍隊發高餉，獎賞軍隊毫不吝嗇。塞維魯在軍事上取得了不小的成功，除了結束內戰外，還在197年打敗了阿爾沙克王朝，並入美索不達米亞。在公元200年，羅馬統治下的人口達到頂點4750萬人。塞維魯將皇權提高到至高無上的地步，他的法學家稱塞維魯不受一切法律的約束，是任何人的主宰，帝國是他的財產。208年，塞維魯出兵不列顛，沒有取得多大進展，211年病重死於約克。臨終時對兩個兒子的遺言是：“願你們兄弟和睦相處，讓士兵們都發財，不要管其他人。”
塞維魯死後，兩個兒子卡拉卡拉和蓋塔同時即位，不到一年，卡拉卡拉就殺了蓋塔。卡拉卡拉又是一位暴君，殺了弟弟及其同黨，他的妻子和嶽父也被殺了，還有許多有名望的人。卡拉卡拉繼續塞維魯優待軍隊的政策，為了增加收入擴大稅源，卡拉卡拉在212年頒布卡拉卡拉敕令，授予帝國境內所有自由民以羅馬公民身份。217年，卡拉卡拉在出征阿爾沙克王朝時被近衛軍殺死。接著，近衛軍長官馬克利努斯自立為帝，並以迪亞杜門尼安為共治皇帝。馬克利努斯是羅馬史上第一位隻是騎士不是元老的皇帝。馬克利努斯繼位後在極其不利的條款下結束了與帕提亞的戰爭，又縮減軍費，導致軍隊不滿。218年，塞維魯的妻妹朱麗婭·米薩煽動了一場叛亂，馬克利努斯和迪亞杜門尼安被殺。
米薩立她年僅13歲的外孫埃爾伽巴路斯為帝，羅馬開始女人當政的時代。埃爾伽巴路斯崇拜東方諸神，和元老院的關係不好。222年，由於埃爾巴伽路斯無節製的淫亂，米薩殺死了他，並立自己另一個14歲的外孫亞曆山大·塞維魯為帝。亞曆山大·塞維魯時，皇帝與元老院的關係有所改善。帝國邊境又爆發了危機，231年，亞曆山大·塞維魯去東方與薩珊王朝作戰，情況稍有好轉，又要趕去西方抵抗日耳曼人。235年軍隊叛亂，亞曆山大·塞維魯被殺。
危機高潮
亞曆山大·塞維魯死後，軍隊擁立馬克西密努斯·特拉克斯為帝。馬克西密努斯·特拉克斯出身低微，遭人鄙視，以殘暴手段對待元老院和人民，結果在238年被元老院秘密指示近衛軍殺死。接著，同年元老院推出四個皇帝，全部被殺。隨後即位的戈爾迪安三世不過13歲，是近衛軍的傀儡。244年，軍隊選舉阿拉伯的菲利普登上皇位，他舉辦了羅馬建國1000年的慶祝活動。249年，阿拉伯的菲利普被造反的將領迪西烏斯殺死。迪西烏斯又在251年與哥特人的戰爭中戰死。繼位的高盧斯統治時又爆發了一場持久的瘟疫。高盧斯在253年又死於士兵之手。繼位的瓦勒良和加裏恩努斯不得不率領兩支大軍，一支在東部對付波斯人，另一支在西部對付日耳曼人，這開了帝國分為東西兩部分的先河。259年，萊茵河地區的將領波斯杜穆斯自立為帝，建立高盧帝國，包括高盧、不列顛、西班牙大部分地區。260年，瓦勒良在和波斯人作戰時被俘。在267年，東部的巴爾米拉獨立，將部分東方行省分裂出去。此時羅馬帝國混亂到了極點，中央政權幾乎癱瘓，皇帝不但要麵對外部敵人，還要鎮壓造反的軍隊和人民起義。另外軍隊不斷擁立新帝，企盼更多的賞賜，賞賜不慷慨，皇帝就會被殺。268年，加裏恩努斯改革軍事，將軍人全部解除其他職務，成為職業軍，又新設了一支後備軍，駐紮在米蘭，並以米蘭為帝國的軍事首府。改革後的軍隊其後成功擊潰了東哥特人的進攻。269年在高盧地區爆發奴隸和隸農起義的巴高達運動，起義者自立皇帝，自鑄錢幣，持續到286年。
伊利裏亞諸帝
加裏恩努斯改革軍事後不到一年就被部下殺死，克勞狄二世即位。他先是打敗了阿拉曼尼人，後來又擊敗了一支強大的哥特人軍隊，有“哥特征服者”的稱號。克勞狄二世在270年死於瘟疫後，奧勒良即位，是他將羅馬帝國重新統一，稱號“世界光複者”。他在潘諾尼
奧勒良
奧勒良
亞再次重創哥特人，結束了哥特人的入侵。接著又率軍東征，從巴爾米拉手裏收複了小亞細亞和敘利亞，隨後攻進了巴爾米拉城，俘虜了巴爾米拉的女王奇諾比亞，在273年將巴爾米拉城夷為平地。同年，奧勒良擊敗了高盧帝國的君主泰特裏庫斯一世，將高盧、不列顛和西班牙重新並入帝國。在凱旋式上奧勒良展示了奇諾比亞和泰特裏庫斯。為了加強防守，奧勒良為羅馬新建了一道長20公裏，高6米的城牆，並放棄了達西亞，以便利用多瑙河天險防守。275年，奧勒良在出征波斯時被殺，元老院選舉塔希圖斯為帝，這是最後一次元老院推舉皇帝。塔希圖斯在位一年就被殺害，軍隊推出普羅布斯為帝，普羅布斯粉碎了日耳曼人分三路對高盧的入侵，並將汪達爾人驅逐出巴爾幹半島。282年，普羅布斯被殺後，即位的卡魯斯在北方再次打敗日耳曼人，並進攻波斯，一度占領了泰西封。283年卡魯斯暴死後，弟弟卡裏努斯繼位。284年，近衛軍長官戴克裏先造反，在貝爾格萊德附近擊敗了卡裏努斯，成為了帝國的統治者。