在劉仁願、劉仁軌駐守熊津都督府的時候，唐朝廷的戰略主張是消滅百濟北部的高麗王國，隻要高麗王國投降，就可以打通救援熊津城的通道。
然而，到了 662年，遠征高麗的戰爭又一次以失敗而告終。
劉仁願、劉仁軌堅守熊津城已經一年，北方的救援通路不能打通，唐高宗不得不給劉仁願（已經升任熊津都督）與劉仁軌發出指令：“現在遠征平壤的大軍已經撤回，你們孤守一城，不可能獨存，最好把軍隊撤往新羅。如果新羅國王要借助於你們，就暫時駐留在那裏，如果不需要的話，即刻起航，返回國內。 ”
這條詔令，充滿無奈，放棄熊津城的堅守，就意味著唐軍將完全撤出百濟。
劉仁願將皇帝的命令公示眾將士，多數將士都巴不得早日回歸祖國，大家交頭接耳，議論紛紛。隻見劉仁軌站起身來，以洪亮的聲音說道：“諸將士，聽老夫一言。”
眾人停止議論，聽劉仁軌說道： “《春秋》大義，大夫出疆，如果可以安社稷、利國家，則可獨斷專行，何況我們正身處滄海之外，居豺狼之地。諸君都是帝國的臣民，自應當將國家利益置於首位，可以戰死，不可有二心，豈可先考慮自己的私利呢？”
大家都默不作聲，在孤軍無援之下，已經堅持了一年，現在皇帝的敕令證實不會有新的援軍到來，這仗還怎麼打呢？
劉仁軌看穿大家的心思，繼續說：
“現在敵寇雖然人多勢眾，但是隻要我們做好充分準備，厲兵秣馬，出其不意，攻其不備，還是有把握打勝仗的。隻要得勝，軍心就會安定，然後分兵占據險要地形，打開新局麵。到時向朝廷請求援軍，隻要朝廷知道我們已經成功，必定會出動大軍增援，便可全殲敵軍，如此一來，可永保海外的風平浪靜。現在進攻平壤的軍隊已經撤退，如果熊津城不戰而棄，百濟的殘餘力量很快就會強大起來，那麼對高麗的征服就遙遙無期了。”
撤退會有什麼樣的結果呢？
劉仁軌繼續分析說：“現在熊津以一城之地，挺立於敵人勢力之中，如果我們撤退，可能會被四周的敵人俘虜；就算我們僥幸逃脫，撤往新羅，也不過是羈旅之客；到時心懷怨恨也追悔莫及。況且百濟大將福信凶悖殘虐，君臣之間猜忌離心，將領之間相互殘殺，我們正應該堅守城池，靜觀其變，一旦有機會，便乘機出擊，不可輕言撤退。”
這一年多來，劉仁軌與守城將士同甘共苦，他堅強的意誌與信念，是熊津城得以堅守的重要原因，也使他贏得所有將士的尊重，包括熊津都督劉仁願。劉仁軌對時局的深刻分析，無疑給所有官兵吃了一顆定心丸。
此時朝廷對百濟局勢持悲觀態度，自從蘇定方離開百濟之後，唐軍的勢力已經隻限於熊津城一隅，而高麗戰場的挫折，無疑使熊津這一海外孤城麵臨著更大的壓力。如果不是劉仁軌的堅強意誌，唐軍的所有成果將化為烏有。
需要一場勝利來鼓舞士氣與人心。
劉仁軌耐心地等待著機會的到來。
此時複國軍已經得知唐高宗下達撤退的命令，百濟國王夫餘豐與大將福信故意派人到熊津，對都督劉仁願說：“你們什麼時候回國？屆時我等當派人相送。”很顯然，百濟認為在新羅援軍被擊退、高麗遠征又告失敗的情況下，放棄熊津是唐軍的唯一選擇，隻是他們低估了唐軍的決心與意誌。
劉仁軌敏銳地察覺到戰機出現了，因為百濟軍隊對唐軍根本沒有戒心，他們隻是坐等接收熊津城。
不按常理出牌，不走尋常路，這是偉大人物的共同特點。
百濟人為自己的疏忽大意付出慘重代價。劉仁軌看準機會，果斷出擊，成果之顯赫輝煌，令人難以置信。唐軍一口氣攻克支羅、尹城、大山、沙井等城池，百濟軍隊傷亡慘重。
閃擊的成功，不僅令唐軍士氣大漲，同時也證明了劉仁軌的堅持並非純粹的作秀，他不可動搖的決心與睿智的判斷力，成為勝利的保證。
當將士們沉浸在喜悅之中時，劉仁軌卻有幾分擔憂。多攻掠一座城池，就要多分配一部分士兵把守，這無疑使原本兵力不足的遠征軍更顯得捉襟見肘。短時間內絕不會有援軍從遙遠的中國浮海而來，既然遠水解不了近渴，唯一的辦法就是求助於新羅國王金法敏。
得悉唐高宗撤退詔令的金法敏對百濟戰局原已失去信心，可劉仁軌的漂亮反擊又讓他看到新的希望。為了挽留這支大唐遠征軍繼續戰鬥，他毫不遲疑地答應劉仁軌，提供兵力上的援助。要打通新羅與熊津的聯係，就必須攻克險峻的真峴城。
劉仁軌與新羅聯手，進攻真峴城。
真峴城是險要之地，百濟大將福信深知其戰略上的重要性，早就加派軍隊，增強防禦力量。即便如此，劉仁軌仍然很輕鬆地攻下了真峴城。他抓住守軍一次鬆懈的機會，以新羅兵為主力，在黑夜時分，利用陡崖上的草木，攀爬而上，天亮時新羅士兵已經控製了真峴城。
真峴城之役非常重要，熊津城與新羅的運輸線打通了，唐軍可以得到新羅王國在糧食、武器甚至兵員上的支援。
劉仁軌堅忍不拔的意誌，挽救了帝國在百濟的事業。
唐軍連連得手，形勢一片大好，熊津都督劉仁願向朝廷彙報所取得的戰果，並請求增兵百濟。唐高宗見到這份奏報，喜出望外，他原本已經認為朝鮮半島沒戲了，沒想到勇敢的將士們不僅守住了熊津，還打通了前往新羅的交通線，真是令人驚喜。皇帝馬上下詔，征調七千人的軍隊，增援熊津。
正當唐軍節節勝利時，百濟複國軍高層卻陷入內訌之中。
自道琛被福信所殺後，國王夫餘豐深感自身難保，對福信極度不信任。福信便想出一條詭計，假裝得了重病，閉門不出，隻等國王前來探病時，將他殺死；但福信的毒計被泄露出去，國王夫餘豐將計就計，派出親信，以探病為由，襲殺福信，並且清剿其黨羽。
百濟複國運動的兩位核心人物道琛與福信相續死於內訌，這兩根擎天大柱一倒，國王夫餘豐勢單力孤。更讓他惶惶不安的是，唐軍不僅與新羅聯手攻城略地，而且中國正向百濟派送援軍。怎麼辦呢？夫餘豐估計自己抵擋不住，隻得求助於外援，由於他長期待在日本，與日本關係特別好，便派出使者到日本尋求軍事援助。
唐帝國的七千名援軍，從海上啟程，趕赴百濟，兵團指揮官是熊津道行軍總管、右威衛將軍孫仁師。孫仁師兵團與劉仁願、劉仁軌順利會師後，唐軍聲勢大振。