用來刺殺野獸或敵人的銳器，也是遠古時代人們最早的工具兼武器。開始時是用獸角或尖形的石器安裝在木杆上，到了青銅時代，開始出現了尖鋒兩刃、後部開有安裝木柄的“銎”的金屬矛頭。從考古資料中可以知道，商代時長矛就已被作為主要的兵器，並發展出很多的種類。戰國以後采用鐵製矛頭，殺傷力更大。
《周禮》“五兵”中的“酋矛”和“夷矛”，據《考工記》一書的記載，前者是步卒使用的，柄長2丈（約398厘米）；後者是戰車上的甲士使用的，柄長2丈4尺（約478厘米）。這樣長的矛恐怕很難近戰，隻能向前直刺，屬於衝擊型的武器。後來的長矛達到這個長度的就算出奇了，比如《三國誌·蜀·張飛傳》記載張飛用的長矛“長丈八”，按照當時的東漢1尺合今23.04厘米計算，張飛的長矛長度是414.72厘米，還短於周代車用長矛。
漢唐時期一般的長矛標準長度是8尺，略長於普通成年男子的身高（當時一般以7尺為男子標準身高）。有的更短，供騎兵單手使用，叫做“手矛”。長度達到“丈八”的一般稱“槊”，或叫“鈹”、“稍”。比如曹操征討江南時，在軍中“橫槊賦詩”，手持的就是這種長矛。
隨著魏晉南北朝時馬鐙的普及，重甲騎兵可以穩坐在馬背上，手持這種4米左右長度的長矛發起衝擊，敵人很難阻擋。不過和後來歐洲中世紀時期的騎士一樣，在馬上熟練使用槊是一門很難掌握的技藝，要經過長時間的訓練，也要有相當的天賦。根據《舊唐書》等史料的記載，唐初名將尉遲敬德（即尉遲恭）、程知節（即程咬金）等都是以這種技藝聞名。比如《程知節傳》稱：“程知節，本名咬金，濟州東阿人也。少驍勇，善用馬槊。”尤其是尉遲敬德更是號為天下第一的馬槊高手。《尉遲敬德傳》稱“敬德善解避槊，每單騎人賊陣，賊槊攢刺，終不能傷，又能奪取賊槊，還以刺之”。能夠躲避敵人的槊，而且還能夠馬上奪槊。齊王李元吉也善於馬槊，要親自和尉遲敬德比試馬槊。尉遲敬德建議讓齊王的槊保留長矛矛頭，自己使用的則去掉矛頭。比試幾個回合，齊王都無法刺中尉遲敬德。秦王李世民讚歎不已，問尉遲敬德：“是奪槊難還是避槊難？”尉遲敬德回答說是奪槊難。李世民就要他去奪齊王的槊。雙方再次比試，才一會兒，尉遲敬德就三次奪得齊王的槊。齊王李元吉視此為奇恥大辱，埋伏下日後相害的伏筆。
唐宋時期長矛還成為“禁兵器”，隻能由國家掌握，一般的百姓不得私藏長矛，尤其是稍。按照唐代法典《唐律疏議》的規定，家中私藏矛、矛肖，要判處一年半徒刑；私自製造的，加重一等處罰（判處兩年徒刑）。