公元前575年4月，晉厲公聯合齊、宋、魯、衛四國攻打鄭國。楚國是鄭國的盟友，立即出兵支援。雙方的軍隊在鄢陵（今河南鄢陵西北）相遇。
當時，楚鄭聯軍共有兵車530乘，將士9.3萬人；晉軍先期到達鄢陵，有兵車500乘，將士5萬餘人，而宋、齊、魯、衛的軍隊還沒有到達鄢陵。楚共王見諸侯各軍未到，就想乘機擊潰晉軍，因此命令大軍在晉軍大營附近列陣。
晉厲公率眾將登上高地觀察楚軍列陣情況，並研究決戰計劃。晉將大多懼於楚鄭聯軍的兵力優勢，主張堅守不戰，以待友軍來到。晉軍中軍主將欒書在仔細觀察敵陣後，發現楚鄭軍士氣不佳，認為幾天之後，楚鄭聯軍必然疲乏，因此也主張等待友軍來到後再出戰。惟有新軍副將邵至在觀察了敵陣之後發表了主戰的意見。
穀阝至說：“根據我的觀察和掌握的情報來看，楚鄭聯軍有四個致命的弱點，立即出擊，定能獲勝。第一，楚軍人數不少，但老兵多，這些老兵行動遲緩，根本沒有什麼戰鬥力；第二，鄭國的軍隊一團糟，到現在還沒有列成像樣的陣勢，這說明他們缺乏訓練，不堪一擊；第三，兩軍都在喧鬧不止，沒有一點臨戰的緊張氣氛；第四，據我所知，不但楚鄭兩軍協調不好，就是楚軍內部，中軍和左軍也在鬧意見。
穀阝至說得有理有據，晉厲公和眾將都讚同穀阝至的建議：立即發起進攻。
將軍苗賁皇原是楚國人，對楚軍很熟悉，乘機獻計道：“楚軍的精銳全在中軍，隻要能打敗他的左、右兩軍，再合力攻打中軍，楚軍必敗。”
晉厲公接受了苗賁皇的建議，命令晉軍首先向楚右軍和鄭軍發起猛烈攻擊。戰鬥開始後，晉厲公的戰車忽然陷入泥沼中，進退不得，楚共王遠遠地看在眼裏，親自率領一支人馬殺奔而來，企圖活捉晉厲公。不料，“螳螂撲蟬，黃雀在後”，晉將魏穀阝早已發現楚共王的企圖，一箭射去，正中楚共王的左眼，楚共王拔箭，連眼珠都帶了出來。楚軍見楚共王負傷，軍心浮動。這時候，晉厲公的戰車從泥沼中掙脫出來，晉厲公指揮晉軍掩殺過去，楚軍以為諸侯四國的軍隊已經趕到，陣勢大亂，紛紛後撤，一直退到潁水（今河南許昌西南）南岸方才停止，當天晚上就班師回國了。
晉軍以少勝多，論功行賞，邵至立下首功。晉厲公獎賞眾將士後，在鄢陵連飲三天，而後凱旋。