因而美國海軍正下大力研製自治潛水器AUV，這種水下機器人無纜，自帶電源，航程長，機動性好。
母艦將它放入水中，幾個小時以後，它可在預定地點與母艦會合，由母艦回收，因而母艦更加安全。
它還可在水麵艦隻到達某一戰區之前由潛艇發射，對該水域的水雷進行偵察。
美國海軍製訂了一項雄心勃勃的AUV發展計劃，打算首先突破水雷偵察這一關。
自治潛水器將由潛艇發射，它將成為潛艇的製式裝備。
該計劃包括兩個項目，一個是近期水雷偵察係統NMRS，另一個是長期水雷偵察係統LMRS。
1994年8月，海軍瑟諾斯羅普-格魯曼公司簽訂了研製合同。
海軍要求1998財年提供一個NMRS的作戰樣機係統並完成試驗，它應具備初步作戰能力，供艦隊使用，2000年時參加作戰。
該係統將由SSN-668級潛艇發射及回收，可對水雷進行探測、分類及定位。
但海軍不準備進一步生產它，因為它隻是作為一種臨時性的代用能力，它的概率壽命約為6年。
LMRS是1996年底開始設計的，2000財年開始研製，2001財年將生產一台樣機係統並進行試驗和鑒定，2003財年將開始采購及裝備部隊。
與NMRS相比，IMRS的性能有了很大的提高，如它的續航時間可達到40~48小時(前者為4~5小時)，航程增加到120海裏。
它可以是半自治式的，也可以是全自治式的，它將裝備各種先進的傳感器，可為艦隊提供強大的秘密探雷能力。
這種潛水器將裝在洛杉磯級核潛艇及美國新型攻擊型潛艇上。
此外，海軍還打算在LMRS的基礎上，換上不同的傳感器負載，去完成海洋監視、情報及戰術等各種特殊任務。
從1999-2005財年，上述3項自治潛水器的研製經費為1.388億美元，采購費為1.473億美元。
研究經費的具體分配是：1999財年2139.8萬美元，2000財年2693萬美元，2001財年2397萬美元，2002財年2170萬美元，2003財年為1736萬美元，2004財年1138萬美元，2005財年1108萬美元。
采購經費的具體分配是：2000財年230.5萬美元，2001財年280.6萬美元，2002財年243.9萬美元，2003財年2599.8萬美元，2004財年5902.7萬美元，2005財年5545.1萬美元。