王陽明早年遊於儒、釋、道三教之間。在這首詩的後半部分，王陽明首先說天地運行、陰陽變化之道並非通過八卦顯示，而是皆在我心，強調的亦是心的重要。接下來，他又講，心性並非有形，原本無形、不染塵垢的即是良知。這裏王陽明借用了佛家禪語，但他隨即又向弟子解釋道：我這裏借一點禪語，隻為說明良知的純粹性與能動性。我教與佛教還是不相同的，良知與禪所講的佛性並不是一回事。
時時倡導良知，處處講解良知，此時的王陽明，已經深深地沉迷在他的“良知”學裏。
3.越地講學踐行良知
從正德十六年八月，王陽明歸越省親，錢德洪等八十餘位弟子相繼追隨而至，伴於王陽明左右，聽他講學。到了嘉靖二年（1523年），王陽明門下的弟子日益增多，王陽明講學也呈現空前的繁榮。他的高足錢德洪曾在《傳習續錄》二卷的跋文中描述了當時的盛況：
先生初歸越時，朋友蹤跡尚寥落，既後，四方來遊者日進。癸未已後，環先生而居者比屋，如天妃、光相諸刹，每當一室，常合食者數十人，夜無臥處，更相就席；歌聲徹昏旦。南鎮、禹穴、王陽明洞諸山，遠近寺刹，徒足所到，無非同誌遊寓所在。先生每臨講座，前後左右環坐而聽者，常不下數百人，送往迎來，月無虛日；至有在侍更歲，不能遍記其姓名者。每臨別，先生常歎曰：“君等雖別，不出天地間，苟同此誌，吾亦可以忘形似矣。”諸生每聽講出門，未嚐不跳躍稱快。嚐聞之同門先輩曰：“南都以前，朋友從遊者雖眾。未有如在越之盛者。此雖講學日久，孚信漸博，要亦先生之學日進，感召之機申變無方，亦自有不同也。
從錢德洪這段精彩的記敘中，可知當年王陽明講學時的盛況，也足見當時王陽明講學的魅力與對弟子們的感召力。回首縱觀王陽明的講學活動，大體可分為如下幾個階段：
一是正德五年（1510年）十一月，王陽明任江西省廬陵縣縣令時，進京覲見，到正德七年（1512年）十二月，官拜南京太仆寺少卿，這一段時期是他的北京講學時期。
正德九年（1514年）二月，任南京鴻臚寺卿，到正德十一年（1516年）出任都察院左僉都禦史並兼任南贛汀漳九府巡撫，這一段是他的南京講學時期。
正德十六年（1521年）八月得朝廷恩準回故鄉省親，到嘉靖六年（1527年）五月，受命征討廣西思恩、田州叛亂，九月離開故鄉，這一段是他越地講學時期。
很顯然，隨著王陽明閱曆的不斷增加，他的講學也越來越成熟，對弟子們的感化力也越來越大。在故鄉越地，他的講學也達到了一生講學活動的巔峰。他的心學思想體係建構也已完成。《傳習錄》中王陽明的弟子們記載了許多王陽明平時講學的片斷與故事，王陽明講學的魅力與感召力從中可以窺見一斑。
鄒謙之是王陽明頗為器重的高徒。正德十六年（1521年）五月，王陽明還在江西的白鹿洞書院講學時就曾寫信給鄒謙之，邀請他去書院共同講學。嘉靖二年（1523年）春，鄒謙之來越地拜訪王陽明，逗留數日，師徒二人相處甚洽。數日之後，鄒謙之要回去了，王陽明和其他門人一道送他去浮峰，送走鄒謙之後遂留宿延壽寺。是夜，王陽明秉燭夜坐，惆悵不已，對其身邊門人道：“江濤煙柳，故人倏在百裏外矣！”有一門人見狀，遂問王陽明道：“先生何念謙之之深也？”王陽明答道：“曾子所謂‘以能問於不能，以多問於寡；有若無，實若虛；犯而不校’，若謙之者，良近之矣。”《論語?泰伯》中載，曾子想起亡故的友人（據說是孔子的高足顏回）曰：“以能問於不能，以多問於寡，有若無，實若虛，犯而不校，昔者吾友嚐從事於斯矣。”在王陽明的心目中，鄒謙之正是顏回那樣的謙謙君子，是他理想的弟子。
在這年王陽明寫給鄒謙之的詩《次謙之韻》中，也足見王陽明對這位高足的一片苦心。在這首詩裏，王陽明再次強調體認良知的重要性，並批評了宋儒求理於心外的錯誤。
珍重江船冒暑行，一宵心話更分明。
須從根本求生死，莫向支流辨濁清。
久奈世儒橫臆說，競搜物理外人情。
良知底用安排得，此物由來自渾成。
——《次謙之韻》（《王文成公全書》卷二十）
這首詩包含的意義非常豐富，其間有王陽明對佛家生死觀的批判，也有對宋儒心外求理的批判，當然更有對良知之妙用的肯定與宣揚。王陽明曾與體弱多病的弟子陸元靜論良知與養生的關係，在王陽明看來，修行良知學說，一樣能達到道教養生的目的：“夫良知一也。以其妙用而言謂之神，以其流行而言謂之氣，以其凝聚而言謂之精”。也就是說，仙家所講的“神、氣、精”與良知原本就是一回事。佛家生死說是求良知於心外，而王陽明卻認為當求良知於心內，以良知為根本，即可超脫生死，自然可以達到養生的目的。第五、六句“久奈世儒橫臆說，競搜物理外人情”，是對宋儒朱子心外求理的“格物”說的批判，批判他的這種臆說在世間流傳已久，貽害無窮。
嘉靖三年（1524年），王陽明五十三歲，依舊在越地講學。時任浙江省紹興府知府的南大吉成為王陽明的門生。南大吉是一位豪放曠達之人，平日裏大大咧咧、不拘小節，當時兩人曾有過如下一段精彩對話（《王文成公全書》卷三十四）：
大吉曰：“大吉臨政多過，先生何無一言？”
先生曰：“何過？”
大吉曆數其事。
先生曰：“吾言之矣。”
大吉曰：“何？”
曰：“吾不言，何以知之？”
曰：“良知。”
先生曰：“良知非我常言而何？”
大吉笑謝而去。
居數日，複自數過加密，且曰：“與其過後悔改，曷若預言不犯為佳也。”
先生曰：“人言不如自悔之真。”大吉笑謝而去。
居數日，複自數過益密，且曰：“身過可勉，心過奈何？”
先生曰：“昔鏡未開，可得藏垢；今鏡明矣，一塵之落，自難住腳。此正入聖之機也，勉之！”
南大吉悟性高，王陽明從旁循循善誘，步步深入，最後通過明鏡的比喻告訴弟子，他已經自悟了良知，隻要能夠致良知，自身有過錯也馬上能意識到，並進行修正。這已是成為聖人的大好時機。王陽明遂對弟子進行勉勵。
先生鍛煉人處，一言之下，感人最深。一日，王汝止出遊歸，先生問曰：“遊何見？”
對曰：“見滿街人都是聖人。”
先生曰：“你看滿街人是聖人，滿街人倒看你是聖人在。”
又一日，董蘿石出遊而歸，見先生曰：“今日見一異事。”
先生曰：“何異？”
對曰：“見滿街人都是聖人。”
先生曰：“此亦常事耳，何足為異？”蓋汝止圭角未融，蘿石恍見有悟，故問同答異，皆反其言而進之。
——《傳習錄》下卷
王汝止與董蘿石資質不同，王陽明對他們采取的教育方式也不相同。對王汝止，王陽明是鼓勵加開導；對董蘿石，王陽明則平淡應之。目的都是一樣的，為了讓他們進一步開悟。
一友問工夫不切。
先生曰：“學問工夫，我已曾一句道盡，如何今日轉說轉遠，都不著根？”
對曰：“致良知蓋聞教矣，然亦須講明。”
先生曰：“既知致良知，又何可講明？良知本是明白，實落用功便是。不肯用功，隻在語言上轉說轉糊塗。”
曰：“正求講明致之之功。”
先生曰：“此亦須你自家求，我亦無別法可道。昔有禪師，人來問法，隻把塵尾提起。一日，其徒將塵尾藏過，試他如何設法。禪師尋塵尾不見，又隻空手提起。我這個良知就是設法的塵尾，舍了這個，有何可提起？”
少間，又一友請問工夫切要。
先生旁顧曰：“我塵尾安在？”一時在座者皆躍然。
——《傳習錄》下卷
塵尾是佛家設法的法器。在這裏，王陽明巧妙地將良知喻為佛家的塵尾，並以一段亦莊亦諧的佛家小故事來開示弟子，在輕鬆愉悅的氛圍中，就把良知之要義精髓傳授給弟子。
從上麵幾則小事例可以看出，王陽明對弟子的教育與開化，因人而異，因時而異，並且深入淺出，既給弟子留下思索自悟的餘地，又能在關鍵緊要處一語點醒道破。難怪那幾年裏，王陽明的門下會聚集如此多的門人弟子。
在紹興府臥龍西崗，有一座稽山書院，已荒廢很久。為了讓更多人方便來聽王陽明講學，南大吉命人重新修葺了此書院。據資料記載，書院修成後，有許多人紛紛從湖廣省、廣東省、南直隸省、江西省等地特意趕來聽王陽明講學。王陽明講學最盛時，座下竟聚三百餘人，書院幾乎都容納不下。
嘉靖三年（1524年）八月十五日，一年一度的中秋佳節。是夜，滿月當空，月華如水，王陽明的府邸碧霞池天泉橋畔正在舉行一場熱鬧而龐大的中秋聚會。一百餘名弟子齊聚王陽明周圍，他們或引吭高歌，或擲箭於壺，或擊鼓泛舟於銀光流瀉的碧霞池上。五十三歲的王陽明亦是“老夫聊發少年狂”，與弟子們一起載歌載舞。他有好久沒有這麼快樂了。那一晚，王陽明與弟子們狂歡至深夜，等眾人散去，回到房間的王陽明卻久久不能睡去。他提筆寫下下麵這兩首《月夜二首》（《王文成公全書》卷二十）：
其一
萬裏中秋月正晴，四山雲靄忽然生。
須臾濁霧隨風散，依舊青天此月明。
肯信良知原不昧，從他外物豈能攖！
老夫今夜狂歌發，化作鈞天滿太清。
在這首詩裏，王陽明認為良知在人的生命中就似那中秋青天裏的一輪明月，有它在，所有濁霧雲霾般的人欲都必將隨風散去，所有的外物都無法將其繞纏遮擋。而他雖然年紀大了，卻仍舊狂歌高曲，如身在天堂中一般。
很顯然，中秋月夜的歡聚場上，王陽明也在不失時機地教授弟子們良知說。
其二
處處中秋此月明，不知何處亦群英？
須憐絕學經千載，莫負男兒過一生。
影響尚疑朱仲晦，支離羞作鄭康成。
鏗然舍瑟春風裏，點也雖狂得我情。
這第二首詩中，王陽明依舊將良知喻為千古明月，慨歎世間俊傑之才不知身在何處。孟子仙去，聖學已絕千年；朱子也並未得孟子真傳，不過學他一點皮毛而已；而後漢的劉玄學聖學卻身陷訓詁之學，而將此弄得支離破碎。世間好男兒，當以此為戒，如孔子當年的門生曾點一樣，春風裏舍瑟而詠：“莫春者，春服既成；冠者五六人，童子六七人，浴乎沂，風乎舞雩，詠而歸。”做一名狂者，一直是王陽明的心願。事實上，他可不就是一位狂者嗎？一位心似日月的狂者。
月有陰晴圓缺。前一年的中秋月夜，霧靄散盡，萬裏晴明，王陽明與弟子們亦歌亦詠，不亦樂乎；今年的中秋節，一輪圓月卻被厚厚的雲層遮擋。那又有什麼關係呢？在王陽明的心中，有一輪永遠不落的千古明月。
去年中秋陰複晴，今年中秋陰複陰。
百年好景不多遇，況乃白發相侵尋。
吾心自有光明月，千古團圓永無缺。
山河大地擁清輝，賞心何必中秋節。
——《中秋》（《王文成公全書》卷二十）
“吾心自有光明月，千年團圓永無缺。”良知，便是王陽明心中那輪千年不落的明月。它不僅僅照徹王陽明晚年的生命與生活，伴他走過患難、超越生死，其溫潤的光芒，又穿越重重曆史煙霧，一直燭照著後世人心。陽明心學，在喧囂浮躁的當今社會，依舊是清朗的明月光，是紅塵鬧市裏的一縷不絕於耳的天籟，它給人以修身的方向，又給人以修行的力量。
嘉靖五年（1526年），王陽明在給弟子鄒謙之的信中寫道：“近有鄉大夫請某講學者雲：‘除卻良知，還有什麼說得？’某答雲：‘除卻良知，還有什麼說得’！”
回望王陽明的心學思想發展之路，正德三年（1508年）他在貴州龍場悟道悟出“心即是理”，其心學思想由此發軔。其後一年，貴陽書院講學時始論“知行合一”，從此與朱子理學分道揚鑣，也以超越曆史時空的姿態將陽明心學推到了一個新的高度。正德十六年（1521年），王陽明開始以“致良知”三字訓學，在他的晚年歲月裏，他事事、時時都求“致良知”，陽明心學也日趨完善成熟，這也是陽明心學被後世稱為“良知學”或“良知教”的原因。
4.天地萬物一體仁心
在越地講學的那幾年，當是王陽明晚年生命中最為平靜快樂的一段時光，盡管在他生活中也不時出現一些遺憾之事。
王陽明與夫人諸氏婚後二十多年無子，這一直是他和諸夫人心中的痛，這件事對諸夫人的打擊自然更重。封建社會，女子不出被視為大罪。盡管這麼多年來王陽明一直待她一心一意，甚至多次拒絕諸夫人提出的為他納妾的要求，但諸夫人還是為此耿耿於懷、悶悶不樂，落了一身的病。嘉靖四年（1525年）正月，諸氏因病逝去，四月，王陽明將其葬於祖墳，此後他迎娶一直追隨他身邊多年的侍女張氏做繼室。同年十二月，張氏為王陽明生下一子，取名正聰。
這一年，王陽明已經五十五歲。
老來得子，王陽明自是喜不自勝。嬌兒在懷，自己卻已是衰年半白頭，王陽明越發覺得時光的匆迫與寶貴。這年十二月，王陽明寫下了《惜陰說》（《王文成公全書》卷七）。說來，這篇《惜陰說》當是一篇應景之作，表達了王陽明此時的真實心境。王陽明的門人劉邦采在其家鄉安福聚集誌同道合之士，結成“惜陰會”，隔月舉辦五天講會。王陽明受托在惜陰會的簿籍上寫下這篇文章。在文中，王陽明寫道：
天道之運，無一息之或停；吾心良知之運，亦無一息之或停。良知即天道，謂之“亦”，則猶二之矣。知良知之運無一息之或停者，則知惜陰矣；知惜陰者，則知致其良知矣。
由這一段話裏，可知王陽明的良和觀已達極致。他規勸弟子們要珍惜寸金光陰，在講會時互相切磋交流，致良知的工夫一刻也不能停緩。
王陽明“致良知”說是他在跌宕起伏的人生曆程中慢慢參悟，最終悟得的。於他個人來說，良知在胸，如險浪中的小舟有舵在手，讓他一路過險灘穿惡浪，直達聖人之境。事實上，他的“致良知”說的內容遠非如此狹隘，不然，良知說也不足以流傳至今而不衰。以良知為本的天地萬物一體之仁心來拯救天下，是王陽明“致良知”心學最為感人的地方。但在那個朱子學盛行的時代，王陽明的這一心學思想顯然還不是那麼容易為人所接受。不論是朝中還是廷外，都不時會有人對他的良知說提出質疑與謗議。