司馬的設立，是周代奴隸製軍事製度完備的又一重要標誌。
關於司馬這一官職，最早見於《尚書·牧誓》。有學者認為其源於商代卜辭中的“馬亞”、“多馬亞”、“馬小臣”等軍職①。此說有一定道理，但“司馬”與商代“馬亞”、“多馬亞”、“馬小臣”等的職能與作用則完全不同。
從《牧誓》中我們看到，“司馬”列於塚君、禦事、司徒之後，而居司空、亞旅、師氏之前，足見其地位之顯赫遠勝於“馬亞”等職，關於“司馬”的職掌，周代金文及先秦古籍均有記述。
據西周金文《師■鼎》銘文載：“甲戌，王在周師錄宮，旦王格太室，即立（位）。司馬共右師■入門立中廷”，《■盨》銘文載：“隹四年二月，既生霸，戊戌，王在師錄宮，格太室，司馬共右■，王乎史年”。
《師■父鼎》銘文載“隹六月，既生霸、庚寅，王格於太室，司馬井白右師■父”，由此可知，司馬在天子策命或接見大臣時，經常陪侍於“右”，其地位之重要不言而喻。
又據《周禮·大司馬》載，其“掌邦國之法，以佐王平邦國；製畿封國，以平邦國；設儀辨位，以等邦國；進賢興功，以作邦國；建牧之監，以維邦國；製軍詰禁，以糾邦國；施貢分■，以住邦國；簡稽鄉民，以用邦國；均守平國，以安邦國；比小事大，以和邦國。以九伐之法正邦國”。由此可知，“司馬”是周代朝廷重臣，受天子之命統管全國軍政。
① 王貴民：《就殷墟甲骨文所見試說“司馬”職務的起源》，《甲骨文與殷商史》，上海古籍出版社 1983年版。
“司馬”作為西周國家軍事行政部門的首腦、政權機構的主要職官，其職能可概括為如下幾個方麵：
第一，管理國家軍賦
國家的軍賦，在周代包括兵役和軍用物資。
如《漢書·食貨誌》所說古者“賦共車馬、甲兵、士徒之役，充實府庫賜予之用”，這裏的“士徒”指服兵役的將士和徒兵，“車馬、甲兵”則為軍需物資。司馬管理軍賦，並不是隻掌管其使用，而是從製定軍賦標準到征收運送，直至調配使用均由其負責。
其能有效的管理軍賦或者說保證軍賦的征收和合理使用的前提，是他必須對土地、人民及收成情況有一個清楚的了解，以此為依據，製定符合實際的征收標準；同時又要做到對軍隊的數量和配備情況心中有數，從而保證賦有所出和賦以足兵。
正如《國語·魯語》所說：“先王製土，籍田以力而砥其遠邇，賦裏以入而量其有無，任力以夫而議其老幼。”
又據《左傳·襄公二十五年》載：“楚掩為司馬，子木使尼賦，數甲兵。甲午掩書土田，度山林，鳩藪澤，辨京陵，表淳鹵，規偃豬，町原防，收隰皋，井衍沃，量入修賦。賦車籍馬，賦甲兵、徒兵、甲楯之數。既成，以授子木，禮也。”
這就是周代司馬具體情況的例證，因此司馬不僅要進行“書土田，度山林，鳩藪澤”等大量工作，而且還要“知師旅甲兵乘白之數”（《荀子·王製》）。
另據《左傳·襄公四年》載魯國向晉國請求以鄫作為它的附庸國一事說：“鄫無賦於司馬，為執事朝夕之命敝邑，敝邑褊小，闕而為罪，寡君是以願借助焉”，杜預注雲：“晉司馬又掌諸侯之賦”，可見元侯大國的司馬不但掌管本國軍賦，而且還管理附庸國乃至諸侯的軍賦。
第二，組織服役人員進