楚子玉派大將鬥勃向晉文公請戰說：“請與君之士戲，君憑軾而觀之，得臣（子玉名）與寓目焉，”表現出一派驕橫之氣。
晉欒枝答詞卻相當謙恭：“寡君聞命矣。楚君之惠，未之敢忘，是以在此。爲大夫退，其敢當君乎？既不獲命，敢煩大夫謂二三子：戒爾車乘，敬爾君事，詰朝相見。” ①
城濮交戰時雙方的陣容是：晉三軍，即先軫爲元帥，統率中軍，郤溱輔佐，狐毛統率上軍，狐偃輔佐。欒枝統率下軍，胥臣輔佐。楚國也是三軍，即令尹子玉以若敖之六卒統率中軍。子西（鬥宜申）統率右軍。
子上（鬥勃）統率左軍。楚的仆從國鄭、許軍附屬楚左軍，陳、蔡軍附屬楚右軍。
四月六日，晉軍在城濮嚴陣以待楚軍。子玉狂傲聲稱：“今日必無晉矣。”
當兩軍接觸之時，晉下軍佐胥臣率所部用虎皮蒙在馬身上，首先衝擊楚右翼的陳、蔡軍，陳、蔡軍驚駭逃散，楚右軍潰敗。
楚子玉、子上見右軍潰敗，怒火中燒，加強對晉中軍和上軍的攻勢。晉右翼上軍狐毛設將、佐二麵旗幟，令二旗後退，引誘楚軍。
晉下軍欒枝所部也以車輛曳樹枝奔馳而僞裝後退。楚子玉以爲晉右翼敗退，令楚左軍追擊，所以對陳、蔡及右翼軍潰敗並未理會。
楚左軍追擊晉上軍時，側翼暴露，晉先軫、郤溱率中軍攔腰截擊，狐毛、狐偃率上軍夾攻楚左軍，楚左軍潰敗。楚子玉見左、右軍皆敗，遂下令中軍停止進攻，得以不敗。
子玉率殘兵退出戰場，晉軍進占楚軍營地，休整三日後，勝利班師。
城濮一戰使晉文公建立了霸權，楚國北進鋒芒受到挫折，被迫退回桐柏山、大別山以南地區。中原諸侯無不朝宗晉國。
在城濮之戰中，宋、齊、秦的軍隊雖然到了城濮，但未參加實際戰鬥。
晉國以戰車七百乘、五萬多兵力擊敗楚、陳、蔡、鄭、許五國聯軍十餘萬衆，是一次以少勝多的戰役。
晉國的勝利在於，認識到楚是強敵，君臣團結一心，在政治、外交、軍事上，周密策劃，牢牢掌握著戰爭的主動權，所以終於擊敗了楚國。
楚國則不然。楚自戰勝宋襄公以來，中原諸侯無一能敵，官兵上下已養成一片虛驕之氣。
子玉雖爲一代梟將，不但不能革除積弊，反而更加驕狂。麵對這樣的大戰，竟意氣用事，掉以輕心，結果被人牽了鼻子，導致戰爭失敗。
楚成王得到楚軍敗報，派人指責子玉說：“大夫若入，其若申息之老何？”
子玉羞憤自殺。
四月二十七日，晉軍進入鄭國衡雍（今河南原陽縣西，當時在黃河南岸），並在踐土（距衡雍較近，當時亦在黃河南岸，今在河南花園口黃河北岸）修築王的行宮，向襄王獻俘。
周襄王策命晉文公爲“侯伯”。
晉文公要求諸侯“皆獎王室，無相害也。有渝此盟，明神殛之，無克祚國”。
晉文公在“尊王”的旗幟下，順理成章地登上了霸主寶座。
2、邲之戰
城濮之戰後，晉借城濮之威，長期稱霸北方，中原諸侯望風景從。
楚雖受挫於城濮，一度無力與晉爭雄，但城濮之敗畢竟屬於偏師折衂，井未影響國力，仍然爲南