宋國，攻取幽丘（今安徽蕭縣）、彭城（今江蘇徐州市），把宋國的五位叛臣魚石、向爲人、鱗朱、向帶、魚府安置在彭城，派兵車三百乘戍守，以威脅宋國。說明楚國在中原仍有很大勢力，控製宋、鄭兩國仍然是晉、楚爭霸中原的焦點。
周簡王十三年夏六月，在楚攻取彭城、安置宋國五位叛臣、威脅宋國以後，宋大司馬老佐與華喜起兵攻彭城。
十一月，楚令尹子重救彭城而攻宋。老佐解圍回軍，中楚埋伏，老佐戰死。宋國向晉告急。晉卿韓厥向悼公進諫：“欲求得人，必先勤之。成霸安疆，自宋始矣。”
悼公采納韓厥建議，於次年春，會同宋、衛、魯、曹、莒、邾、滕、薛九國聯軍救宋，在靡角遇到楚軍，楚軍不戰而退。諸侯軍攻克彭城，俘虜叛宋的魚石、向爲人等五大夫。悼公此役旗開得勝，解除了楚國對宋國的威脅，恢複了通吳的要道，使晉、楚爭霸的戰略形勢得到初步改觀。
同年五月，悼公又命晉卿韓厥、荀偃率諸侯軍伐鄭，攻入鄭都外城。
在洧水岸邊打敗鄭國徒兵，進駐在鄫地（今河南睢縣東南），進而侵伐楚國的焦、夷兩地，到達陳（今河南淮陽縣）。悼公與衛侯帥兵駐在戚地（今河南濮陽縣北）作爲後援。楚兵不出，諸侯軍遂撤退。是年秋，楚大夫子辛率軍侵伐宋的呂、留二地（均在今徐州市附近），鄭大夫子然率兵攻宋，攻取犬丘（今河南永城縣）。這是一種騷擾戰，企圖疲勞諸侯軍。
周靈王元年（公元前571年），晉率宋、衛之師侵鄭，轉而在戚地會合諸侯，共商服鄭方略。
魯大夫孟獻子獻計：“請城虎牢以逼鄭。”
晉采納孟獻子建議，當年冬，大會諸侯，修築虎牢城，以逼迫鄭國。虎牢在今河南滎陽縣、汜水縣，南爲嵩山高地，北臨黃河，東爲敖山，是軍事上的天險要地。晉據其地，南下可直趨鄭、許之都，繼而進逼楚之方城。晉城虎牢，鄭國被迫求和。
次年，即公元前570年，晉悼公在雞澤大會周王室卿士單子、齊、魯、衛、鄭、宋、陳、莒、邾九國諸侯，締結盟約，奠定了霸業基礎，中原形勢轉而有利於晉。
當時，楚國發生公子申與子辛、子重爭權相殺事件，無力顧及中原。
是年冬，晉悼公以許國不參加雞澤之會爲名，命荀■伐許，圖謀向南擴張勢力。
當時，陳國也叛楚服晉。楚國派公子何忌率師進駐繁陽，準備伐陳。
周靈王三年春，楚軍尚在繁陽，聽說陳成公去世，遂退兵，而陳人不聽楚命。
夏，楚彭名再次侵陳。
冬，楚人又命頓子趁機伐陳。陳人反擊，包圍頓國。晉正思謀對策，無終子嘉父派孟樂來求和，晉悼公認爲戎狄無親，想出兵討伐。
魏絳說：“諸侯新服，陳新來和，將觀於我。我德則睦；否，則攜貳。勞師於戎，而楚伐陳，必弗能救，是棄陳也”，提出和戎策略。
悼公從其計，派魏絳與戎結盟，解除了晉國的後顧之憂。
公元前568年冬，晉率魯、宋、陳、衛、鄭、曹、莒、邾、滕、薛、齊、吳、鄫十四國軍隊戍衛陳國。楚國不得已，追究失去陳國的責任，責在令尹子辛向陳國索取重賄，所以共王殺子辛，而命公子貞（子囊）爲令尹，使其率軍伐陳。晉率魯、齊、宋、衛、鄭、曹諸國軍進駐棣城（今河南原陽縣北）以救陳，楚軍無功而退。
周靈王六年，楚令尹子囊又率軍圍陳，晉悼公在■地（今河南省魯山縣境）會同魯、宋、陳、衛、曹、莒、邾諸國軍救陳。楚軍又無功而退。
次年夏，晉悼公在邢丘（在今河南溫縣東）與魯、宋、鄭、齊、衛、邾諸國大夫結盟，確立了晉國的霸權。