從現存資料看，中國刑訊史最早起源於西周，隨著社會的發展，逐漸出現了係統的關於刑訊的法律規定。《秦律·封診式》記載的秦代刑事司法程序中，被告人拒絕供認，經過語言恐嚇後仍不認罪的，即可動手上刑，但刑訊手段必須記錄進庭審筆錄。到唐代以後，對刑訊逼供有了更詳盡的規定，不止更加嚴格的限製了刑訊的、次數方式、條件，而且規定了不適用刑訊的人群。至宋代則更為完善，甚至明確的規定了因刑訊導致嫌犯傷亡，司法人員需承擔刑事責任。然而封建專製政府不以法製為要務，每每以震懾社會為目的而大興獄訟，使法典的規定往往淪為一紙空文，對刑訊幅度的規定就更是形同虛設。如漢代司法人員刑訊時，動輒抽打數千次，常常把被告者打得不成人形，如此酷刑就是超人也難以承受，何況無辜良民？廣泛存在的非法刑訊也成了中國古代司法史上的第一大頑疾。
合法刑訊的手段一般為用竹條抽打臀部，如《唐律》中就對刑具和抽打部位有嚴格規定。盡管如此，可曆史上各種稀奇古怪的刑訊手段還是屢見不鮮。
《魏書·刑法誌》記載了北魏年間的情況，當時的州縣普遍對被告人使用大枷卡脖子的做法，另外又加以大石吊墜於被告頸上，或者幹脆讓獄卒上陣暴打，因此造成大批冤案。而與之對峙的南朝也毫不落下風，先有斷食逼供的“測罰”法。而後又發明了“立測”，即讓被告站立於兩足大小的土墩上，每天站兩次共四個小時，且每七日鞭打一次，被告隻有扛住了一百五十次的鞭打，才算證明了自己的清白。唐代武則天時期重用酷吏，其時的刑訊常用醋灌鼻子、甕中火烤這樣的殘酷手段。酷吏索元禮更是發明了“定百脈”、“突地吼”、“死豬愁”這些極富創意的逼供方式。
值得注意的是，法定刑訊不止是適用於被告，也同樣可以適用於原告，甚至證人。當原告出現誣告嫌疑時，就可能因此受到拷打。與案情毫不相幹的證人，在不能如實說明案情時，也同樣會吃鞭子。如漢代酷吏杜周每次辦案時都會大舉搜捕案發地附近的居民作為證人，並施以拷打，史載數萬人無故被毆。可以說在中國古代，一場訴訟中沒有一個人是安全的，在以地方官衙門為中心的數百裏內，人人都可能被痛打。而對於中國古代的酷吏來說，一言不合就動手，沒有什麼事是打一頓不能解決的，如果有，那就再打一頓。
刑訊逼供
關鍵是司法被權力左右
難道不可以無罪結案嗎？對於中國古代的司法工作者來說這確實是非常不容易的事。對於當時的統治來說，犯罪分子是寧可殺錯三千，也不能放過一個。盡管中國法製思想史上一度出現了“疑罪唯輕”占上風的情況，但隨著專製權力的日漸加強，鐵腕打擊犯罪才是刑事政策慣用邏輯。畢竟，對封建君主來說，刑法對民眾的鎮壓功能是遠比對民眾保護功能重要的，隻要可以威脅其統治的不安定分子被消滅，死幾個良民也無傷大雅。而與行政權力高度合一的司法權力，很難發揮其獨立的作用，隻不過是統治者維持統治的工具罷了。
一個案件的判決，往往牽涉到一個地區的大小官員，無數人的烏紗帽。政治利益麵前，無辜者的權益顯得無比渺小，這也成了古代冤案層出不窮的原因。不分貴賤，從社會底層的小女子竇娥，到廟堂之上的丞相李斯，都可能被野蠻的司法體係踐踏。這樣的社會，注定是人人自危的。
祖先們的負麵司法遺產或多或少的影響到了我們今天的司法工作者們，過度偏重口供、非法刑訊和司法受行政幹預的問題仍然存在。一萬句口號也不如行政權力對司法體係退一步，否則自古以來各種冤案的教訓就一直沒有被吸取。