這是一張無懈可擊的網，精心設計，隻為網住鄭芝龍這條大魚。
二十二日淩晨五更，戰鬥打響。鄭芝龍發起了第一輪攻擊。當喊殺聲響起來的時候，荷蘭人驚奇地發現，眼前的沉沉黑夜裏，居然密密麻麻衝來了一百多團火光，不顧劉香海盜船的糾纏，直朝荷蘭人撲來。撲到近處，熊熊火光中，隻見到一排排密密麻麻的繩索刷刷地扔過來，齊刷刷鉤在荷蘭戰艦護欄上。接著就是一聲聲沉悶的撞擊，一陣陣恐怖的灼熱。號稱全歐洲最勇敢、素質最高的荷蘭水手們，在回過神來後慌不迭地紛紛跳水，邊跳邊發出撕心裂肺的呐喊：“火！火！”
鄭芝龍用的，不是船海戰術，而是火海戰術，他的武器，就是火船。
火船這種武器，在中國古代戰爭史上曆史悠久。得益於《三國演義》裏的赤壁之戰，火攻在中國幾乎是婦孺皆知的戰法。但是荷蘭人估計沒看過《三國演義》，歐洲的海戰，也很少有這麼玩的。
其實如果單純是火船，荷蘭人是不會傻的，他們在歐洲的海戰中也用過這玩意兒，但歐洲人畢竟用的時間短，經驗也不行，每次使用，最多不過是十幾條船，且就是悶著頭衝一次，燒著燒不著就是一錘子買賣。碰到有幾千年用火船曆史的中國，原有的經驗就都抓瞎了。為了讓荷蘭人開眼，鄭芝龍一共安排了一百艘火船，而且使用的花樣也豐富。整個火船衝擊波分工明確，有佯攻的，也有牽製的。主攻的火船，清一色撲向位於中央的兩艘荷蘭重型炮艦。
戰鬥剛一開打，荷蘭人就給燒慘了。部署在艦隊陣型中央的Jacht號和Brouckerhaven號炮艦率先中招，還沒回過神來就被熊熊烈火吞噬。心急火燎的普特曼斯還算冷靜，他連忙指揮位於陣型兩側的Stootodijck號和Weiringen號火速還擊，向中國艦隊猛烈開炮，以壓製中國艦隊的衝鋒。按照現代軍事學的說法，這叫交叉火力。沒想到命令剛下，更讓他抓狂的一幕又發生了，幾艘奇怪的中國戰船正纏鬥住他的這兩艘戰艦。說這幾艘中國戰船“奇怪”，是因為他們比以前見過的中國船都要高大許多，桅杆達到了三桅，射程火力更不在荷蘭戰艦之下。可憐兩艘荷蘭炮艦，被轟得自保尚且不能，哪有工夫提供“交叉火力”。沒打多一會兒，兩艘艦就相繼被擊沉了。
這一幕，便是鄭家海軍，乃至大航海時代的中國海軍，具有重要意義的一刻。一種新型的中國戰船出現在曆史的海洋中，它驕傲地宣布，堅船利炮不再是西洋人的專利，中國人同樣做得到——三桅炮船。
三桅炮船，是鄭芝龍水師裏的巨型戰船，長二十丈，可容納兵員三百人，分五層，豎三桅杆，桅杆高四丈，上載佛郎機火炮四十門，重型“紅夷大炮”八門。從設計上說，三桅炮船堪稱是東西方造船思路結合的產物，其船身造型屬於中國傳統的大福船，但是甲板和炮身的設置卻參考西方戰艦的甲板和炮位造型，其體積大於傳統的中國大型福船，火力又直追西方戰艦，堪稱是東西合璧的利器。該戰船的造法自清朝後已失傳，於2001年在福建東山島出土過船體殘骸。
一陣猛烈的對轟後，荷蘭炮艦被打得支離破碎。九艘大型戰艦，連燒帶轟一下子被幹掉了五艘。荷蘭人提前擺下的“網”被捅開了一個大窟窿。
這就是鄭芝龍的對策。荷蘭人的戰術看似輕重結合、氣勢洶洶，但漏洞也是非常明顯的：隻要在第一時間裏打掉荷蘭的重型戰艦，就好比是斬龍先斬頭，敵人的整個艦隊就會變成一盤散沙。至於劉香的五十艘輕型快船？荷蘭這棵“大樹”倒了，他那群“猢猻”還能跑得了？
大難臨頭，同盟義氣也顧不上了，荷蘭艦隊總司令普特曼斯嚇得立刻撒丫子逃命，把盟友劉香和他的五十艘小船扔在了戰場上。可憐劉香苦苦支撐到最後，四十多艘戰船被毀，他本人拚死駕著小船逃出重圍，僥幸撿了一條命。雖然全軍覆沒，劉香卻依然整頓殘兵，繼續和鄭芝龍對抗。雙方連續打了五戰，劉香屢敗屢戰，甚至還在最後一次戰鬥——廣東田尾洋之戰中擊斃了鄭芝龍的弟弟鄭芝虎。惱怒萬分的鄭芝龍身先士卒，親自帶兵發起攻擊，最終將劉香徹底製服。是役消滅劉香部六百多人，劉香本人被鄭芝龍投入烈火中燒死，可謂趕盡殺絕。
荷蘭人雖然沒有被殺絕，但是也被殺得很慘。按照明朝公文裏的記載，明朝俘虜一百一十八名荷蘭人，斬首二十多人。看似不多，但也正常，畢竟打沉了人家六艘船，淹死、燒死、炸死的沒法數，畢竟誰也不能為割個人頭冒著生命危險爬沉船。戰敗的荷蘭台灣總督普特曼斯，在逃亡路上算是體會到“屋漏又逢連陰雨”的滋味，一路上風暴大起，差點把他的船掀翻了。可氣的是，逃跑途中他躲在銅山躲雨的時候還不老實，居然又派手下去搶當地農民家的豬。帶著搶來的幾頭豬，普特曼斯倉皇逃回了巴達維亞。東印度公司也沒饒了他，立即就把他艦隊總司令的職務免了。
料羅灣海戰，是一場在中國曆史上有重大意義的勝利。比起之前的澎湖海戰來，料羅灣海戰可算是東方海商和西方海商的直接“對話”。對話的結果，是荷蘭人遭到了他們殖民亞洲以來最慘痛的一場失敗。此戰之後，原本在東亞航線上囂張一時的荷蘭艦隊，算是基本消停了。澳門—馬尼拉—台灣—日本的航線，基本全由鄭家商船壟斷。荷蘭人老老實實地窩在台灣島上。值得一提的是，從此戰後，行走在東亞航線上的商船，隻要花錢購買鄭家的令旗，安全就能得到保障。在十七世紀上半葉的東亞海權戰爭裏，號稱世界上海軍最強大的荷蘭，被中國海商壓製住了。荷蘭人雖然占據著台灣，實際上卻失去了對東亞大海的控製權。
對照後來鄭成功收複台灣的過程不難發現，從顏思齊開拓台灣開始，到料羅灣海戰，中國海軍跨海東征驅逐荷蘭殖民者的行動，可謂是水到渠成。鄭成功後來收複台灣的軍隊，前身恰是當年追隨顏思齊開發台灣的拓荒者們。而料羅灣海戰，同樣也是這個過程裏重要的一環。此戰後的荷蘭，失去了在東亞航線上的話語權，因此在收複台灣之前，鄭成功可以非常容易地對荷蘭殖民者實行經濟封鎖。為收複台灣，已經做了充足的鋪墊。