對於名義上是天子，其實是傀儡的隆武帝朱聿鍵來說，這是他最孤獨的時候。不僅因為鄭芝龍大權獨攬，還因為在鄭成功見到他之前，一個最忠誠的大臣剛剛與他告別：黃道周。
在晚明的曆史上，黃道周是個著名的忠臣，也是個蠢臣。比如崇禎年間，他曾經是明朝的翰林院侍講學士。當時明朝內外交困，外有清軍進犯，內有李自成作亂，已經到了焦頭爛額的地步。兵部尚書楊嗣昌曾建議明朝暫和，集中力量剿滅李自成。但黃道周堅決反對，反對來反對去，最終把議和反對黃了，明朝也就失去了一次避免滅亡的機會。崇禎上吊時，黃道周已經被貶斥回福建銅山老家，又借朱聿鍵稱帝的機會複出，在隆武朝廷中一人身兼吏部、兵部兩部尚書，是文官裏位高權重的重臣。
和當年在崇禎朝一樣，這時候的黃道周還是既蠢又忠。對隆武帝，那是百分之二百的忠心，對北上收複河山更是百分之二百的熱心，但福建的軍政大權全掌握在鄭氏家族手裏，他這個尚書其實是掛名的。黃道周主動向隆武帝上奏，自請募兵北伐。他最崇拜明朝心學大師王陽明，也立誌效仿王陽明，幹一番募兵勤王的偉業。理想很美好，現實很無奈，他本身就沒這個本事，外加鄭芝龍恨他多事，處處掣肘，一番忙活，才招募了三千多人。這群人大多都是沒有受過任何軍事訓練的平民百姓，許多人甚至連武器都沒有，隻能拿扁擔湊數，所以被稱作“扁擔軍”。這樣的軍隊上了戰場，很明顯是送死的。但黃道周顯然沒有送死的準備，臨出征時，人家問他有勝利把握嗎？他信誓旦旦地說：“我是正義之師，敵人是一群賊寇，以我堂堂正正的正義之師，打區區賊寇，怎麼能不贏呢？”這就是紙上談兵了。
這次北伐的結果也就可想而知。黃道周七月出兵，十月到了江西，很快就被打得稀裏嘩啦。十二月五日，全軍覆沒的黃道周在江西婺源被俘，次年三月初五被殺害於南京。臨死的時候，他還不忘了慨然朝南明政權的方向拜三拜，可謂盡忠到家。
但盡忠到家的黃道周，其實原本是有機會為苟延殘喘的明王朝續上一口氣的。當初他四處募兵北伐的時候，雖然成果慘淡，但畢竟精神可嘉。迫於輿論壓力，鄭芝龍還是象征性地給他派了一小隊兵馬增援。這支軍隊隨著黃道周一道去了江西。因為是鄭芝龍的兵，黃道周不怎麼待見，可這支軍隊畢竟是受過軍事訓練的正規軍，其中更隱藏著一位後來威震台灣海峽的人物。當時他隻是這支軍隊的一個營級幹部，人微言輕，卻給黃道周提了一個非常重要的建議：先不要急於和清軍決戰，而是以大學士的身份進入江西贛州城，然後用朝廷名義詔令各路義軍集結，待到實力強大後，再與敵人決戰。
這個建議看似平常，其實卻是黃道周當時最好的選擇。這時候的江西，清軍的兵力並不多，地方上多是些叛降的前明舊部。當地義軍雖多，但都是群龍無首，各自為戰。如果能以朝廷名義統領各部，即使不能獲得全勝，至少黃道周也能堅持得久一些。遺憾的是，以儒學正宗自居的黃道周，怎麼看得起這個大頭兵，擺擺手拒絕了這個建議。結果就是全軍覆沒，被俘，遇害。這個大頭兵逃了出來，回到福建。他當時的名字叫施郎，後來多了一個綽號叫“海霹靂”，三十八年後他率領大軍橫渡台灣海峽時，已經改名叫施琅。
黃道周自以為盡忠的決定，對當時孤獨無助的隆武帝來說，其實是個巨大的打擊。有黃道周的時候，他就是個光杆司令。黃道周一走，身邊連個可以相信的人都沒有。就在這個時候，他見到了鄭成功。
鄭成功覲見隆武帝，起初隻是隆武帝和鄭家之間的一場“政治秀”。我帶孩子來覲見，大家親熱地說些場麵話，再大方地封個官，算是表示咱們一家親。鄭成功的覲見，起初也是這樣，隆武帝見麵就說：“聽說你去了南京不到一年，南京當地到處都傳播你的名聲。”但接下來的事情，就讓隆武帝開始覺得鄭成功“親”了。隻見鄭成功恭敬有禮，叩首下拜，連說不敢不敢，非但毫無鄭家人不拿領導當幹部的土匪習氣，反而是個恪守儒家君臣禮儀的儒生模樣。外加他相貌俊朗，英氣逼人，活脫脫年輕版的黃道周模樣嘛。端詳再三，隆武帝也不禁百感交集，覺得自己總算找到一個可以訴苦的人了，就信口慨歎了幾番時局。正在傾訴著呢，卻見眼前這個英氣少年已然抬起頭，目光炯炯地盯著他，擲地有聲地說出一句豪言：
“文不貪財，武不怕死，江山可保矣。”
一直在孤獨、苦悶、憂愁中生活的隆武帝，一下子熱淚盈眶了。本來還是正襟危坐、一本正經的“政治秀”，這下卻真性情盡現，連忙把鄭成功叫到身邊來，拉著手撫著背，親親熱熱地端詳，越端詳越覺得這小夥子親近，越親近就越想親近親近，最後終於說了一句超級親近的話：“可惜我沒有女兒啊，要不我就招你做駙馬了。”
在封建時代，對於年輕人，尤其是世家子弟來說，這話算是極大的榮寵了。皇帝的女兒向來是不愁嫁的，能讓皇帝主動求著嫁的，必須得是文武雙全的英傑。在苦悶了許久的隆武帝眼裏，鄭成功就是這樣的英傑。當然，沒閨女的隆武帝也絕對不開空頭支票，當場就下了旨：賜鄭成功“國姓”，並給予駙馬級別的待遇，並改名為“成功”，意思是反清複明一定成功。榮寵之至，期待之至，可謂絕無僅有。
在整個的覲見和封賞過程裏，鄭成功表現得很規矩，覲見的時候彬彬有禮，謹守儒家臣儀，封賞的時候惶恐之至，忙不迭地推辭，一個勁兒表忠心。然而就是從此時開始，麵對這個孤獨的皇帝，乃至搖搖欲墜的大明王朝，這個表現很規矩的青年，堅定了他從此為之奮鬥一生的理想：粉身碎骨，精忠報國。
之所以說這時候才立下這個理想，自然不是因為貪圖朱聿鍵家那個莫須有的閨女，更不是因為他是皇帝。弘光也是皇帝，魯王也是皇帝，卻唯獨隆武帝，讓鄭成功堅定了這個信念。因為這短暫的覲見讓鄭成功確信，這是一個值得自己效忠的人。
後世談論晚明曆史的時候，比較津津樂道的一個話題就是明朝皇室多草包，從皇帝到藩王，渾蛋、白癡可謂一抓一大把。而相比起來，這位隆武帝朱聿鍵，卻是個絕對的另類。
隆武帝朱聿鍵是比較命苦的，在見到鄭成功的時候他已經四十四歲，之前蹲監牢就蹲了二十八年。先是因為自己的父親不為祖父喜愛，結果和父親一起被祖父關監牢關了十六年，差點兒餓死在裏麵。到了崇禎即位的時候才放出來，卻很快因為得罪了崇禎，又被關在監牢裏過了十二年，直到南明弘光政權建立後才被釋放。之後就是弘光政權完蛋，逃難，再被鄭芝龍擁立當傀儡。縱觀他的一生，算是從一個監獄到另一個監獄。
但這個苦命的皇帝，卻是明末宗室中少有的有為之主。在二十八年監牢生活裏，他一不怨天，二不尤人，反而天天堅持讀書鍛煉，個人的學問和修養都非常高。後來由鄭芝龍擁立做了皇帝，在做皇帝的各類表現上，也是可以打高分的。他的生活很儉樸，後宮隻有曾氏一個皇後，連個妃子都沒有，在行政用人上提出“用舍公明”，即消除門戶之見，改變晚明以來因黨爭而造成的政治危害。金聲、楊廷林、何騰蛟等後來的抗清名將，也都是在此時被他啟用。尤其重要的是，他最先提出聯合各地農民軍抗清的主張。這一點對整個南明的抗清決策影響深遠，即使在他敗亡之後，也被之後的永曆等南明小朝廷堅持下去。他的政權雖然短命，但他的行為，卻頗有中興英主的氣象。
在恪守儒家君臣大義的鄭成功心裏，士為知己者死是一個重要信念，而這位對他榮寵有加的隆武帝，顯然就是他心目中的英主。這次覲見之後，隆武帝對鄭成功頗多器重，給了他“統領禦營都督”的官職，即把保衛皇帝的禦林軍的指揮權交給了他。雖然沒多少兵馬，但地位不一般。而且出入“儀同駙馬”，成了沒娶皇帝女兒的駙馬爺。這時候的鄭成功，可以說是喜事不斷，沒過幾個月，在聽說鄭芝龍已經是大明朝“太師”後，鄭成功之母所居住的日本平戶地區的諸侯，慌不迭地拍馬屁，連忙將鄭成功的母親田川氏認為義女，以盛大的禮節隆重送到了福建，以圖“中日友好”。不管目的怎麼樣，這個破碎了二十二年的家庭，至此終於團圓了。
這應該是鄭成功一生家庭生活中，最為溫暖的一段時期。皇帝賞識，父母團聚，事業順心，家庭圓滿。儒家教育長大的鄭成功，也同樣是個極其恪守孝道的人。有當地說法稱，當時田川夫人歸國時，鄭成功親自到碼頭迎接。是日天降大雨，鄭成功站在雨中，一等就是幾個時辰，等田川氏的船靠岸的時候，已經給淋成了落湯雞。在田川氏歸國後，鄭成功每天回家的第一件事，就是向父母請安，更怕初歸福建的母親寂寞，雖然自己繁忙，卻常和媳婦一起陪母親。碰上閑暇時候，常帶著母親出外遊玩。後來他在隆武帝的朝廷裏官越做越大，軍情也緊急，顧不上回家了，他也時常寫奏折要求回家探母。比如有一次田川氏生病，他給隆武帝的奏折裏說：“非成功敢輕離陛下，奈七歲別母，去秋乃歸……忽爾病危，為人子者心何安？”其情意切切，堪比流傳千古的《陳情表》。有些資料裏記錄，當時在鄭芝龍的各處別墅裏，經常舉辦鄭家的家宴。鄭成功與媳婦一道陪母親出席，對父母恭敬有禮，“賓客莫不讚之”。如果曆史到這裏就打住的話，按照小說裏大團圓的寫法，應該是“從此以後，他們一家人其樂融融，過上了幸福的生活”。
可惜曆史是不會就此打住的，所以這段幸福的生活僅僅隻幸福了幾個月。在鄭成功關於家庭生活的記憶裏，這應該是最快樂，也是唯一團圓溫馨的時段。在短暫的團圓之後，就是痛苦的分裂與永別。
這一切的始作俑者，還是他的親爹鄭芝龍。
那次覲見後，鄭成功鐵了心要做精忠報國的嶽飛。他每天勤於工作，受命操練禦林軍，裁撤老弱挑選精壯，後來跟隨他起兵的一些部將，比如甘輝、藍理等人，就是從這時候開始跟隨他的。“嶽父”隆武帝對他好得更是不得了，加封晉爵不斷，沒多久又封了他“忠孝伯”。明朝封爵是要有軍功的，即使是當年獨柄朝綱的權臣張居正，一輩子也沒封過爵。鄭芝龍封爵，也同樣是仗了他縱橫海上的軍功。寸功未立的鄭成功，一下子得到了這麼多榮寵，他自然感激涕零，為隆武帝誓死盡忠。但作為一個有“中興氣象”的皇帝，隆武帝對鄭成功這麼好，不隻為了感動他，更為了感動他爹。按照《台灣外記》裏的說法，就是“欲令其父顧名思義也”。
但鄭芝龍可沒那麼容易感動，他一輩子混跡海上，幹的就是見風使舵的買賣。感動？笑話！對他來說，當年受明朝招安也好，被隆武帝封爵也罷，都是在做買賣，你給我官位利益，我給你效忠。可他是不知足的，正當兒子鄭成功幹得熱火朝天，準備做一番嶽飛式的事業時，他也正籌劃著一筆更大的買賣——賣國。
平心而論，鄭芝龍也不是一開始就想賣國的，隻是那位隆武帝的“雄才大略”和他的利益相衝突，甚至是南轅北轍。
隆武帝這個人，論私人品德在晚明諸王中著實是出類拔萃的，胸襟寬廣，抱負遠大，非弘光等庸碌之輩可比。但事情毀就毀在他的“誌存高遠”上。飯總要一口一口吃的，此時清軍銳意南下，敵強我弱，鞏固現有的地盤才是要務。但隆武帝顯然不這麼想，他和他的那位近臣黃道周一樣，在這方麵屬於典型的“想當然”思維，總覺得振臂一呼，天下雲集響應，百姓簞食壺漿迎王師，轉眼間就能驅除外敵收付河山。他不但這麼想，也要這麼做。
所以他自登基之後就開始北伐。一開始是黃道周出去打前站，黃道周掛了，幹脆就自己上，要“禦駕親征”，命令鄭鴻逵、鄭彩倆人（皆為鄭家嫡係）為左右先鋒，從浙江、江西兩路進兵。但鄭鴻逵進浙江就打了一仗，立刻就跑回福建。鄭彩到了江西就按兵不動。這下把隆武帝氣得直跺腳，立刻下令撤掉鄭鴻逵的“太師”，並命鄭成功接管鄭彩的部隊，領兵出大勝關。這也是有曆史記錄的鄭成功第一次統軍。當然以隆武政權當時內部矛盾重重的情況，自然不可能建什麼戰功。