小熊座緊挨著大熊座，它由28顆6等以上的星星組成，其中小熊座。星就是著名的北極星。北極星與其他6顆相對顯著(2～4等)的星星，排列成類似北鬥七星那樣的小勺子，隻是這隻“勺子”較小，勺子的形狀和勺柄彎弓的方式與北鬥七星有所不同。北極星位於鬥柄的端點。
小熊座這7顆星星中，除α、β是較亮的2等星外，其他都是較暗的星。因此，小熊座不如北鬥七星那樣耀眼，在明月之夜或大城市裏就不容易看到。
在古代希臘神話故事中，小熊是大熊卡力斯托的兒子阿卡斯。卡力斯托被宙斯的妻子赫拉所害變成一隻大母熊後，在悲哀和痛苦中度過了15個年頭。這時卡力斯托的兒子阿卡斯長大了，成為一名英俊出色的獵手。一天，阿卡斯在林中打獵，被他的母親卡力斯托看見了，她忘記了自己已經是熊身，便伸開雙臂準備擁抱親愛的孩子。但阿卡斯不知道這隻大熊是自己的母親，他急忙向大熊舉起手中的長槍準備射擊。這時，阿卡斯的父親宙斯在天上看見了，他擔心阿卡斯會殺死母親，便用法術把阿卡斯也變成了一隻小熊，並將母子倆一起都提升到天上，成為大熊座和小熊座。赫拉看到卡力斯托母子都被弄到天上，嫉妒之心油然而生。她去請自己的哥哥——海神波塞冬幫忙；永遠不讓卡力斯托母子從天上下海來休息喝水。於是，母子倆隻得永遠在北極上空轉圈，不能下海(下到地平線以下)。盡管如此，赫拉還不滿足，她又選派1個獵人帶著兩隻凶猛的獵犬，緊跟在大熊和小熊的後麵。這個獵人就是天上的牧夫座，而他牽著的兩隻獵犬就是獵犬座。
從星圖上看，小熊座裏的γ、β、ζ、η四顆星組成小熊的身軀，另外三顆星是ε、δ、α連成小熊的長尾巴，尾巴的頂端就是北極星。因為小熊座靠近北天極(即天球的北極)，所以地球北半球的大部分地區一年四季總能看到它。