副爬行類動物包括小型的似蜥蜴類型及其他體形較大的動物，其中有些動物的身上有棘刺和盾板。
最原始的副爬行類動物類群可能是形似蜥蜴的米勒古蜥類群。不同於其他爬行類動物，副爬行類動物的顱骨後側沒有稱為“窩窗”的開口，這類開口可減輕恐龍等進化程度較高的爬行動物的顱骨重量。副爬行類動物中的許多類群生有釘狀鈍齒，古生物學家據此推斷，它們屬於植食性動物。
盾甲龍類
盾甲龍類屬於副爬行類動物。它們的頭部和身體相比顯得較小，成體有鼻角，嘴巴寬闊，牙齒呈鋸齒狀，適合啃咬、咀嚼堅韌的葉子。盾甲龍類的身體厚重渾圓，四肢粗壯，體表覆蓋著許多骨質棘刺、疣凸和角凸，這些構造中，如麵頰突出物、鼻角和頜釘等是在盾甲龍類長大後才出現的，可在交配時用來炫耀或打鬥，也具有一定的防禦功能。
巨齒龍類
巨齒龍類生存於二疊紀晚期，它們的體長可達3米，軀體強健，外形與盾甲龍類相似。它們以植物為食，體內應該有大得驚人的腸道，以便充分消化這些低養分的食物。愛爾基巨齒龍是巨齒龍類的侏儒種，它的體長隻有60厘米，發現於現今的蘇格蘭。愛爾基巨齒龍的頭部覆蓋著數根棘刺，其中從顱骨背側長出來的兩根特別長。據推測，這些棘刺可能是用於炫耀而不是用於防禦的。
前棱蜥類
前棱蜥類是副爬行類動物，生存於二疊紀晚期至三疊紀晚期，它們看起來就像矮胖的蜥蜴，顱骨較寬闊，雙頰還向後各長出一根棘刺。不過，三疊紀晚期分布於今北美洲的前棱蜥類的高冠頜屬卻有好幾根頰釘。前棱蜥屬是前棱蜥類群中最為人所了解的，該屬有些種類具有顱骨窩窗，這是相當反常的特征。因為原始的副爬行類動物大多沒有窩窗，所以前棱蜥屬應是獨立於其他爬行類自行演化而來的。