南越王墓中共出土了71件玉璧。其中為墓主人置備的禮儀用璧有在棺室棺槨的頭廂內的大壁7塊，足廂中的玉璧2塊，西耳室中的玉璧6塊。作為葬玉用的璧主要用於鋪墊屍體。
南越王墓共出土組玉佩11套，是已知的漢墓發掘中出土最多的。考古人員對這11套組玉佩進行複原組合後，發現其中最精美、最繁雜的是墓主的一套組玉佩和右夫人的兩套組玉佩。
墓主組玉佩由32件不同質地的飾件組成，以玉飾為主，計有雙鳳渦紋青玉璧、龍鳳渦紋玉璧、犀形玉磺、雙龍蒲紋玉磺各工件，玉人4件，壺形玉飾、獸頭形玉飾各1件，玉珠5粒，玉套環1件，玻璃珠4粒，煤精珠2粒，金珠10顆。
南越王墓出土的玉佩飾計有透雕龍鳳紋重環玉佩、金鉤玉龍、魯首銜壁、透雕鳳紋牌形飾、帶鉤。其中透雕龍鳳紋重環玉佩和帶鉤令人歎為觀止。
透雕龍鳳紋重環玉佩直徑106厘米，是一件雕鏤精細、布局新穎、構圖完整的藝術佳作。紋飾分為兩區，內區為一透雕遊龍，前後兩爪都伸入外區，前爪托承一隻鳳鳥，後爪基部呈圓鼓形，顯得壯健有力。外區的鳳鳥婀娜多姿，回眸與龍對視。雕刻技法嫻熟，栩栩如生，是難得的珍品。
龍虎並體玉帶勾長18.8厘米，鉤體扁形，鉤部浮雕虎頭形，鉤尾雕作龍首。龍仰身昂首，張口咬一圓環；虎亦伸爪抓圓環。龍虎軀體及圓環上都飾有勾連雲紋。整件器物構圖奇妙，雕琢精細，構思非常絕妙。
角形玉杯出於墓主人棺槨的頭箱內，由一塊青白色硬玉雕成。口部橢圓，高184厘米。角形玉杯的外璧運用了圓雕鏤空、高浮雕、淺浮雕、線雕等四種技法雕出了四層紋飾。杯底的端部反折向上回轉，鏤空成離地的雲紋，環繞杯身的下部，雲紋上施刻束絲紋；接著由高浮雕修琢寬體的卷雲紋。杯口緣下方淺浮雕一隻夔龍，尖嘴，堅耳，額上的獨角像雲朵一樣飄出。實屬玉器中的絕品。
承盤高足玉杯高17厘米，共由青玉杯、玉杯托、銅托座、承盤、木墊5個部件組成。玉杯身、座分別由兩玉琢成，各鑽小孔，塞入竹丁連接杯身成圓筒形，有三區不同紋飾，平底。座足飾花瓣紋，下為喇叭形。杯座之下加有一塊小木承墊。銅托座平置於銅承盤的口沿上為一扁鋼圈，嵌納三條金首銀身的龍，三龍張口各銜住杯托的一片花萼。最下為銅承盤。此器由5種不同質地的部件構成，組合奇巧。三龍托杯有升天的寓意，同時在墓中還出土了五色藥石，因此我們可以認為這套承盤高足玉杯有可能是墓主生前用來承接雲表之露，以服食藥石而求長生的特殊用器。
另外，在南越王墓中還發現了青玉盒、銅框鑲玉益杯和一件玉卮，玉卮為極高貴的盛酒器，出現在殉人身旁，實在難解其中的意思。
南越王墓中還出土了6件玉舞人，他們形態各異，造型優美。有一個圓雕玉舞人，高3.5厘米，寬35厘米。舞姿曼妙生動，頭向右微偏，張口，做鶯歌燕舞之狀。這是出土的漢代玉舞人中首見得圓雕作品。
南越王墓的隨葬器物不僅品種繁多，做工精絕，而且文化內涵也相當豐富，顯示出漢、越、楚、秦、齊、巴蜀、駱越、匈奴等文化與海外文化相融的特色。一墓之中有如此多樣的文化遺物共存，在已發現的漢墓中相當罕見。
考古學家在南越王墓中，還發現了大大小小共51件鼎，其中銅鼎有36件，鐵鼎1件，陶鼎14件，分別放置在西耳室，後藏室，東側室和外藏槨裏。
出土的這些鼎中，有一件銅鼎屬楚式風格。此外，還有漢武鼎19件（其中五件為陶鼎，餘為銅鼎），越式鼎31件（銅鼎17件，鐵鼎1件，陶鼎13件）。所謂漢式、越式、楚式，是以器物的造型和地域特色來區分的。
南越王墓的出土，為我們研究漢代曆史提供了珍貴的史料。