伍子胥是春秋時期楚國人，原名伍員，子胥是他的字。他幫助吳國強大起來，整軍經武，不久就攻破楚國，使吳國成為霸主。後來，吳王夫差在如何對待越國等問題上受到欺蒙，伍子胥屢諫不聽。最後，伍子胥竟被賜劍自盡，被稱為千古奇冤。
伍子胥奔吳
伍子胥的生年不詳。因為他曾受封於申（今河南南陽市北），所以曆史上又稱他為申胥。
伍子胥的父親名叫伍奢，哥哥名叫伍尚。伍奢很受楚平王的信任，做了楚平王太子的太傅。當時楚平王的手下有個叫費無忌的人，被任命做了太子建的少傅。費無忌很妒忌伍奢備受平王和太子的寵信，便想討好平王，並千方百計離間平王和伍奢的關係。
有一天，費無忌對平王說：“太子年齡已經不小了，該給他娶妻了。”平王聽了他的話，便為太子從秦國娶妻，並派費無忌前往迎親。可是費無忌迎親回來後卻對平王說：“秦女是個絕色女子，王不如自娶之，再另為太子聘娶個女子就是了。”平王被他說動了心，便自己娶了秦女。費無忌便因此而討得了平王的歡心。
過了不久，費無忌又對平王說：“城父（楚邑，在今河南寶豐縣東）是我國的北方重鎮，對城父的城牆應該大加修固，並派太子親自去鎮守，這樣既可以和北方交通，又可以收南方之利，這就得到天下了。”平王聽信了他的話，便把太子建派到城父去了。
過了一年，即到了周景王二十三年（前522），費無忌向平王誣陷太子和伍奢說：“太子因為君王娶了他的妻，對王很不滿。現在他和伍奢打算領著方城（楚國在北方所修的長城）外的人背叛。他們自以為占據方城，就如同一個諸侯國一樣，又有齊、晉兩國輔助他們，他們必將危害楚國，應及早著手解決。”平王聽信了費無忌的話，便把伍奢召來質問。伍奢回答說：“君王有了一次過錯（指娶太子的妻）就已經夠嚴重了，為什麼還要聽信誣陷之辭！”平王聽了大怒，便把伍奢囚禁起來，並派方城司馬奮揚前去殺太子建。奮揚知道太子是被誣陷的，便暗中把太子放跑了。太子建逃奔到了宋國。
費無忌又對平王說：“伍奢有兩個兒子，都很有才能，如果不除掉，恐怕將會成為楚國的後患。可以讓伍奢以父命召他的兩個兒子，他的兩個兒子就一定會來。”於是平王使人對伍奢說：“你能把你的兩個兒子召來，就饒你活命，否則就將處死！”伍奢說：“老大伍尚心地仁慈，聽到我的召喚將會到來。老二伍員性情剛毅，能成大事，他看到來了不會有好結果，是一定不會來的。”楚王不信他的話，便派人以伍奢的名義去召他的兩個兒子。
平王派出的使者找到伍尚和伍員後，便對他們說：“你們跟我回去，便可以放了你們的父親。否則，你們的父親就難逃活命了。”聽了使者的話，伍尚打算跟使者回去。伍員說：“楚王召我兄弟，並不是真想給父親以生路，而是怕不能斬草除根，留下後患，因此以父命詐召我二人。我二人一回去，必定與父俱死無疑，對挽救父親的生命不起任何作用。所以我們如果回去，就正中他們的圈套，以後就沒有人能為父親報仇了。現在我們不如逃奔到別國去，將來好借別國的力量報仇，切不可走共同滅亡之路！”伍尚說：“我知道，就是回去了也不能保全父命。但隻恨他們以保全父命的名義召我，我不聽召，就是不孝。將來一旦父親被害，仇也不可不報。所以我決定回去與父同死，你可以留下來，將來好為父報仇。現在你趕快逃走吧！讓我們用不同的方式盡孝道。”於是伍尚跟使者回去了。伍奢見伍員沒有來，感歎道：“楚國的君臣恐怕將要吃不成安穩飯了！”楚王果然把伍奢和伍尚一起殺害了。
因為太子建逃奔到宋國，所以伍員也逃到了宋國。但因正趕上宋國內亂，伍員和太子建又從宋國逃到鄭國。鄭國本來待他們二人很好，可是由於太子建受到了晉國的唆使利誘，答應給晉國做內應，幫助晉國奪取鄭國。鄭國惱火了，一怒之下，便把太子建抓起來殺了。伍員恐慌了，便帶著太子建的兒子勝連夜逃出了鄭國。
伍子胥決定逃往吳國。當他到達吳、楚交界的昭關（在今安徽含山縣北）時，看到楚國的士兵盤查甚嚴，關門口還掛著伍子胥的畫像，過往行人都要與畫像對照一番，確認不是伍子胥以後才放行。伍子胥報仇心切，當時又沒有其他退路，所以陷入了極度的憂憤之中。他在旅舍一夜不能入睡，一頭黑發居然在一夜之間全變成白色。於是，後人便流傳著一句俗語：“伍子胥過昭關，須發皆白。”這一來，伍子胥就成了一個白發老翁，守關土兵都辨認不出來他了。於是順利地過了昭關，進入吳國。
擁立闔閭
伍子胥來到吳國，為了不被人認出，以躲避楚國的追殺，便披發裝瘋，塗麵赤腳，沿街乞討。街市上的人見了，沒有人能認出他是誰。隻有一個善於相麵的人見了他以後，驚訝道：“經我相麵的人多了，還不曾見過像這個人的相貌！這大概是個外國的士臣吧！”於是相者便把這情況報告給了吳王僚。吳王僚便命相者帶此人來見。吳王僚的庶兄公子光聽說這一消息，暗自高興，心想：“我聽說楚王殺了忠臣伍奢，他的兒子伍子胥既有勇，又有智，一定是他因想報父仇而來到了吳國。”因此便想暗中結交他。
再說相者到街上找到了伍子胥，便帶他去見吳王僚。吳王僚見伍子胥體形偉壯，身高一丈，腰粗十圍，氣度確實不凡。同伍子胥一連談了三天，滔滔不絕，而且語無重複。吳王僚不禁讚歎道：“真是一位賢人啊！”從此便讓他參與謀劃軍國大事。伍子胥見過吳王僚之後，公子光便把他接回府中，與他促膝而談，向他傾吐肺腑，兩人便結成了知心朋友。
周敬王二年（前518），吳楚兩國邊境上的兩家女子因采桑葉發生爭執，繼而兩家互相攻殺，接著邊境上的兩縣又互相攻殺。吳王聽到消息大怒，便派公子光率兵伐楚，攻取了楚國的居巢（今安徽六安縣東北）、鍾離（今安徽鳳陽縣東）兩邑。於是伍子胥乘機向吳王僚建議說：“楚國完全可以攻破，希望大王再遣公子光伐楚。”公子光卻對吳王說：“伍子胥因為父兄被楚王殺害，想報私仇，才勸王伐楚。其實現在楚國還不可能攻破呢！”公子光這一說，伍子胥立即領悟到，公子光並非真的認為現在楚不可伐，而是想先集中精力奪取王位，而後向外建立功業。
原來公子光認為，吳國的王位本應由他繼承，而不應當由僚繼承。要說理由，得上溯到吳王壽夢的時候。吳王壽夢有四個兒子，老大叫諸樊，老二叫餘祭，老三叫餘昧，老四就是曆史上著名的博學多才的大賢者季紮。因為季紮賢，所以壽夢決定把王位傳給他。壽夢死後，季紮卻對王位讓而不受，於是就暫由老大諸樊做國君。諸樊死後，又把君位傳給了老二餘祭，想通過兄弟依次相傳，最後還是傳給季紮，以實現先君的遺願，所以餘祭死後，又傳位給老三餘昧。可是老三死後，季紮還是不肯即君位，而國又不可一日無君，於是大臣們便商量，決定由餘昧的兒子僚繼承君位，這就是吳王僚。但公子光對這種安排卻憤憤不平。因為他的父親是老大諸樊，既然叔父季紮不願繼位，那就應該由壽夢的嫡長孫、也就是由他公子光來即位，而輪不到僚。為把君位從僚的手中奪過來，他已暗中做了多年的準備。伍子胥很清楚公子光的心思，又看公子光的才能遠在僚之上，一旦奪得君位，將會成為一代有為的君主。依靠他，自己為父兄報仇的希望也就可能實現了，所以他決定幫助公子光實現其願望。
吳王僚是個很武勇的人，而且平時戒備森嚴，要想對他下手，也是很不容易的。這時伍子胥想起他曾結交過一位叫專諸的勇士，此人不僅有萬人莫敵之勇，而且有一副俠肝義膽，正是幫助公子光實現其目標的理想人選。於是，伍子胥便把專諸推薦給了公子光。伍子胥自己卻暫時隱居起來，帶著太子建的兒子勝到郊外過起了農耕生活，以靜觀事態的變化。
公子光多年的經營終究沒有白費。周敬王五年，他瞅準了一個機會，利用專諸成功地刺殺了吳王僚，奪得了王位。公子光多年的願望終於實現了。專諸卻因刺殺僚而當場喪了命。公子光為了報答他，讓他的兒子做了吳國的卿。伍子胥得知這個消息後，感到實現自己宿願的時機就要到來了。
公子光即位做了吳王，他就是吳王闔閭。
吳王闔閭一上台，立即召來伍子胥，讓他輔佐自己，參與軍國大計。伍子胥從此獲得了大展才能的機會，同時也為他實現替父兄報仇提供了可能。
吳王閹閶是一個雄心勃勃的君主。他夢想著能夠西破強楚，南滅越國，北威齊晉，稱霸中原。為此，他使賢任能，勵精圖治，並施恩行惠，以爭取民心。
一天，闔閭問伍子胥：“我想使國家富強，並成就霸王之業，怎樣做才行呢？”伍子胥回答說：“凡是想鞏固君位、治理好人民、建立霸王之業的人，都必先修築好城廓，完善守備，充實倉廩，加強軍力，這就是辦法。”闔閭很讚同他的意見，便把修繕城廓、完善守備的任務交給伍子胥。伍子胥接受了任務，便積極行動起來。他察看山川河流，認真審視地形，規劃建造堅固的城廓，並修建倉庫，打造兵器，使吳國的武備大大增強。闔閭對此十分滿意。
周敬王六年（即吳王閹閭元年）六月，楚國的伯嚭也逃奔到吳國來了。伍子胥對伯嚭的到來感到非常高興。有人問他為什麼高興，他回答說：“我的仇怨和伯嚭相同，這就叫同病相憐，同憂相救。”闔閭對伯嚭不了解，不敢加以任用，便問伍子胥：“伯嚭是個什麼樣的人？”伍子胥回答說：“伯嚭是楚國左尹（相當於副丞相）伯州犁的孫子。楚平王聽信讒言，殺害了伯州犁，因此伯嚭就逃了出來。他聽說我在吳國，所以就到吳國來了。請您接見他吧。”於是闔閭便讓伯嚭做了吳國的大夫，讓他與伍子胥一起參與國事。
在伍子胥的幫助下，闔閭終於穩定了在吳國的統治地位，並加強了吳國的實力。從此以後，他就開始積極向外發展了。
鞭楚王屍
楚國是吳國的近鄰。吳國要想向外發展，楚國是最大的障礙。闔閭想，隻要首先攻破強楚，越國自然就不成問題了。這樣就可以先稱霸東南，進而再北上爭霸中原。
周敬王八年十二月的一天，吳王闔閭對伍子胥說：“當初您勸僚伐楚的時候，我知道事情是能夠成功的，但因為我怕他讓我去伐楚，誤了我的大事，又不願意別人奪取伐楚之功，所以才竭力阻撓您的伐楚計劃。現在我將親自完成伐楚的功業，你看該實行什麼樣的戰略呢？”於是伍子胥獻計說：“楚國的政治混亂，執政的人大多互相不和，有事互相推諉，沒有人願意承擔責任。我們正可利用這一點；既加劇其執政者相互間的矛盾，又可以打擊和削弱楚國的實力。”闔閭問：“那該怎麼做呢？”伍子胥說：“我們可以組織三支軍隊，輪番對楚國進行襲擊。第一支軍隊去攻楚國，楚國必然出動大軍迎戰；楚軍一來，我們就迅速撤退。等楚軍回去了，我們再出動第二支軍隊襲擊他們；等他們來迎戰，我們又迅速撤退。這樣不停地輪番襲擊，必然使楚國疲於奔命。同時每一次襲擊對楚國所造成的破壞，以及因反擊無功而造成的楚國執政者之間的相互指責，都必然加劇楚國政治的混亂。這樣到楚軍疲憊已極、政治上也更加混亂的時候，我再派三軍一齊出動，必然大獲全勝。”聽了伍子胥的建議，闔閭連聲稱好，便依計而行。