“先發製人，後發製於人。”出自《漢書·項籍傳》，原指在戰爭中的雙方，先采取行動的往往處於主動地位，可以製伏對方，後來泛指先下手便可取得主動權。這一兵法戰術，在說服他人的過程中也是屢試不爽的一種策略。
公元前209年，項梁和侄子項羽為躲避仇人的報複，跑到吳中。會稽郡郡守殷通，素來敬重項梁。為商討當時的政治形勢和自己的出路，派人找來了項梁。項梁見了殷通，談了自己對時局的看法：“現在江西一帶都己起義反對秦朝的暴政，這是老天爺要滅亡秦朝了。先發動的可以製服人，後發動的就要被別人所製服啊！”殷通聽了，歎口氣說：“聽說您是楚國大將的後代，是能幹大事的。我想發兵響應起義軍，請你和桓楚一起率領軍隊，隻是不知道桓楚現在什麼地方？”項梁聽了，心想：我可不願做你的部屬。於是他靈機一動，連忙說：“桓楚因觸犯了秦朝刑律流亡在江湖上，隻有我的侄子項羽知道他在什麼地方；我去叫項羽進來問問。”說完，項梁走到門外，輕聲地叫項羽準備好寶劍，伺機殺死殷通。叔侄倆一前一後走進廳堂。殷通見項羽進來，剛站起身，想要接見項羽。項羽拔出寶劍直刺殷通，隨即砍下他的腦袋。項羽提著殷通的人頭，佩帶著郡守的大印，走到門外高聲宣布起義。
古代兵家作戰都很重視先發製人的作用，唐初軍事家李靖曾這樣概括《孫子兵法》：“千章萬句，不出乎致人而不致於人而已！”（《武經七書·李衛公問對》）。“致人”同“製人”是一個意思，就是製動或調度敵人；“不致於人”就是不受製於人或不被敵人所調度。也就是說，要掌握戰爭的主動權。戰爭的主動權，從某種意義上說，是軍隊的命脈。牢牢掌握戰爭的主動權，這也正是《孫子兵法》通篇的靈魂所在。
《孫子兵法》對戰爭的主動權問題，論述得最多，也最完備。孫武在《虛實》篇中明確指出：“故善戰者，致人而不致於人。”孫武認識到，主動權問題是一個貫穿於戰爭全過程的中心問題。
孫武對“先處戰地”非常重視。《孫子兵法·虛實》篇指出：“凡先處戰地而待敵者逸，後處戰地而趨戰者勞。”意思是說：凡是先到達戰場去等待敵人的就安逸，後到達戰場來不及休息整頓就倉促應戰的就疲勞。孫武把“先處戰地”當作“致人而不致於人”的首要條件。先處戰地，就意味著先敵準備，先敵部署，以逸待勞，取勝的把握自然就大。除先處戰地，以逸待勞外，在作戰過程中也要先發製人。如孫武在《九地》篇中論及進攻敵人時強調：“先其所愛，微與之期”，要求在開戰後要率先搶占敵人的戰略要點，這樣就能掌握戰爭的主動權。同敵人大部隊作戰，更要學會先發製人。《九地》篇同時指出：“敢問：‘敵眾整而將來，待之若何？’曰：‘先奪其所愛，則聽矣。’”意思是說：試問，敵人眾多，陣形嚴整地向我攻來，用什麼辦法對付它呢？回答是：先奪取敵人至關重要的地方，這樣敵人就聽從擺布了。《九地》篇還說，“兵之情主速，乘人之不備，由不虞之道，攻其所不戒也。”意思是說：兵貴神速，乘敵人措手不及的時候，走敵人意想不到的道路，攻擊敵人沒有防備的地方。