1990年2月10日，德克勒克再次邀請曼德拉道自己的辦公室，並直截了當地告訴曼德拉，他打算在第二天釋放他。他說：“政府首先會用飛機將你送到約翰內斯堡，並在約翰內斯堡釋放你。”
聽到這個消息後，曼德拉並未表現出異常的高興，反而要求在獄中再待一個星期，這樣非洲人國民大會就可以安排好迎接儀式了。德克勒克表示反對，他擔心非洲人國民大會組織大規模遊行，使整個國家陷入混亂。1979年2月，長期流放的阿亞圖拉·霍梅尼返回伊朗時，他大聲疾呼：“我要重拳砸向政府的嘴巴。”結果在狂熱民眾的圍攻下，不到10天，政府就垮台了。
曼德拉還堅持自己必須在溫妮的陪伴下步行走出監獄的大門，然後向開普敦的人們發表講話。德克勒克聽完後皺著眉頭想了想，決定和內閣成員們商量一下。
過了一會兒，德克勒克回來了，他告訴曼德拉：“現在延遲已經為時過晚了，因為政府已經將消息告訴國外的媒體了；不過我可以答應你，在監獄大門處釋放你。”曼德拉隻好答應了。
當天晚上，非洲人國民大會的成員們來到監獄，幫助曼德拉修改演講稿。開普敦的律師杜拉赫·奧馬爾和曼德拉待了兩個小時，他發現曼德拉“顯得很憂鬱，沉浸在自己的思緒中。他可能知道將要發生什麼。”
第二天，曼德拉跟往常一樣淩晨4：30就起床了。吃完早餐並進行了一項體檢之後，曼德拉再次和非洲人國民大會的成員們聚在一次，對演講稿做最後的修改。他還將自己在波爾斯穆爾監獄裏看過的書和報紙打包好，裝了十幾箱子，並和獄警們一一握手告別。
2月11日下午3點，曼德拉和妻子溫妮手挽手走出了監獄的大門。無數的民眾和記者將監獄門口圍得水泄不通。曼德拉舉起右拳，向歡迎他的人群執意。他說：“我終於走出監獄的大門了，這給了我巨大的喜悅和力量，雖然我現在已經71歲了，但卻感覺人生才剛剛開始。”
從波爾斯穆爾監獄到市政大廈，開車45分鍾就到了。司機沒有應對重大集會的經驗，居然沒頭沒腦地朝著人群開去。等待已久的黑人們見到心中的領袖，馬上將汽車團團圍住。有的人不停地敲打著車窗，有的人爬上了車頂，搖動著車輛。曼德拉和溫妮坐在車裏，感覺自己像茫茫大海中的一葉扁舟。
直到晚上8點鍾，曼德拉才來到了市政大廈。他站在市政大廈的頂層，握拳向底下的人高呼：“政權！再回來！非洲！再回來！”
隨後，曼德拉向底下狂熱的民眾宣讀了他的“出獄演說”：
朋友們，同誌們，南非同胞們：
我以和平、民主和自由的名義，向你們大家致敬。今天，我不是作為一個先知站在你們麵前，而是作為你們的公仆站在你們麵前。你們經過不懈的奮鬥和英勇犧牲，才使我有可能在今天站在這裏，因此，我要把餘生交到你們的手中。
在我獲釋的今天，我要向我的同胞以及全國各地每一個為我的獲釋作出過不懈鬥爭的同胞，致以親切的和最熱烈的感謝。
今天，大多數南非人，無論黑人還是白人，都已認識到種族隔離製度絕無前途。為了確保持久的和平與穩定，我們必須通過大規模的行動，來結束這種製度。隻有各個組織和團體發動大規模的反抗行動，才能導致民主製度的建立。
種族隔離製度給這片古老的大陸帶來了難以估量的災難。無數個家庭的生活基礎遭到了破壞，數百萬人無家可歸，還失去了工作。我們的經濟到了崩潰的邊緣，人民也陷入了政治鬥爭的汪洋大海之中。