空海死於仁明天皇承和二年（835）月，醍醐天皇二十一年（921）追諡“弘法大師”。他的著作很多，有《三教指歸》、《辯顯密二教論》、《付法傳》、《即身成佛義》、《秘密曼茶羅十住心論》、《秘藏寶鑰》及《遍照發揮性靈集》等。
在空海入唐的時候，密教在中國雖已相當盛行，但論述、解釋密教的著作還很少，更沒有“判教”著作。空海在介紹中國漢譯密教經典的基礎上，對密教教義作了有創新的概括，加強了條理化，並提出了密教的判教理論。
第一，空海在《辨顯密二教論》、《十住心論》中對佛法作了評判分類，把密教以外的經典、教法稱為“顯教”（淺顯易懂之教），而把《大日經》、《金剛頂經》等經典及所主張的教法稱為“密教”（秘奧難懂之教）。又把一切教法按信奉者的心境分為十種，稱為“十住心”，依次是“異生羝羊心”（指不信教者）、“愚童持齋心”（佛教在家信徒和孔孟信徒）、“嬰童無畏心”（外道）、“唯蘊無我心”（聲聞乘）、“拔業因種心”（緣覺乘）、“他緣大乘心”（法相宗）、“覺心不生心”（三論宗）、“一道無為心”（天台宗）、“極無自性心”（華嚴宗）、“秘密莊嚴心”（真言密宗）。前九者皆為“顯教”，是化身、應身佛（如釋迦佛等）所說，最後為大日如來所說的“密教”。大日如來是法身佛，故他說的密教最為高深。空海以這種判教理論為在日本創立和發展真言密宗提供依據。
第二，空海以“六大”、“四曼”、“三密”來概括密宗的基本教義。“六大”是從“體”講的，說構成世界萬有和諸佛菩薩本體的是“六大”，即：地、水、火、風、空、識（心），稱為“六大體大”。空海在《即身成佛義》中發揮了《大日經》的思想，認為“六大”是佛、眾生、世界的本體，佛與眾生沒有根本差別，一切眾生皆可成佛。
“四曼”是從“相”來講的，是指法身佛大日如來顯現出來的山河大地，森羅萬象，包括一切佛菩薩、眾生。“相”有四種：“大曼茶羅”指佛、菩薩、眾生象及其繪畫：“三昧耶曼茶羅”，指象征佛、菩薩“本誓”的各種標幟，如象征大日如來的寶塔、觀世音的蓮華等等；“法曼茶羅”，指代表諸佛、菩薩的真言名號、經論的文字義理等，如以梵字“阿”為大日如來的象征等等：“羯磨曼茶羅”，指佛、菩的姿態、事業，也指金銅泥木造像。
“曼茶羅”，舊譯壇場，新譯輪圓具足，又譯“聚集”。“四曼相大”即四大類現象，用以說明法身佛顯現的世界廣闊無邊，數量無限，各類形象之間又圓融無礙。
“三密”，即身密、語密、心密，被認為是“六大法界”作用的表現，亦稱“三密用大”。佛與眾生都具三密，且互相融通。如果修行者手結出相應的印契（即手式，身密），念誦特定的真言密咒（語密），觀想法身佛、法界實相（意密），即可與大日如米佛的三密呼應，即身成佛。
空海特別強調，父母所生肉身，即可成佛。據他說，眾生與佛皆以“六大”為體，“佛身即是眾生身，眾生身即是佛
身”。但這還隻是從眾生皆有成佛的可能性上說；由可能變為現實，眾生還須如法修行，使自身三密與大日如來佛三密相應，做到“父母所生身，速證大覺位”。
密教認為大日如來法身佛有理與智兩個方麵。理即法界、法性或真如，因為是一切佛的本源，故喻之為“胎藏界”。《大日經》即為宣說胎藏界的經典。智即智慧，以金剛比喻堅硬不壞，說它可製服一切煩惱，故稱“金剛界”。《金剛頂經》為說金剛界的經典。“六大”為本體，分而言之，地水火風空五大屬胎藏界（色），識大屬金剛界（心），前者屬解脫之因，後者屬解脫之果，但二者又相即不二。用圖畫把《大日經》繪製出來，就是胎藏界曼茶羅，圖示《金剛頂經》的則為金剛界曼茶羅。空海及其弟子從唐帶回一些曼茶羅，此後各寺又繪製不少曼茶羅，為供養和修法觀想使用。各種曼茶曼繪製精細，色彩美麗，是平安時代佛教美術作品的重要組成部分。
空海的弟子很多，著名的有實慧、真濟、真然、真雅等人。空海死後日本真言宗在教理（教相）方麵變化不大，而修行儀式、方法（事相）方麵卻日趨繁雜，後來所發生的分派也主要由於對這一方麵不同見解而引起。
在最澄和空海兩位法師到中國的前後，也有不少僧侶同時來中國求學，所謂的「入唐八家」，就是指最澄、空海、宗叡、惠運、圓行、常曉、圓仁、圓珍等八人，他們所學的都與密宗有關，因此回國後，所傳的也都是密教化的佛教，由於教相判釋的不同，便形成最澄一派的台密，和空海一派的東密。開啟天台宗的最澄，和創立密宗的空海，他們對後世最大的影響，就是將由中國傳去的佛教加以本土化，使成為以皇室和國民為重點的國家佛教。
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