愛曰：“古人說知行做兩個，亦是要人見個分曉，一行做知的工夫，一行做行的工夫，即工夫始有下落。”
先生曰：“此卻失了古人宗旨也。某嚐說知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成。若會得時，隻說一個知，已自有行在；隻說一個行，已自有知在。
“古人所以既說一個知又說一個行者，隻為世間有一種人，懵懵懂懂的任意去做，全不解思惟省察，也隻是個冥行妄作，所以必說個知，方才行得是。又有一種人，茫茫蕩蕩懸空去思索，全不肯著實躬行，也隻是個揣摸影響。所以必說一個行，方才知得真。此是古人不得已補偏救弊的說話。若見得這個意時，即一言而足，今人卻就將知行分作兩件去做，以為必先知了然後能行。我如今且去講習討論做知的工夫，待知得真了方去做行的工夫，故遂終身不行，亦遂終身不知。此不是小病痛，其來已非一日矣。
“某今說個知行合一，正是對病的藥。又不是某鑿空杜撰，知行本體原是如此。今若知得宗旨時，即說兩個亦不妨，亦隻是一個。若不會宗旨，便說一個，亦濟得甚事？隻是閑說話。”
在王陽明看來，“知行合一”原本就是古人的意思，今人將其分作兩件事去做，其實是違背古人本意的。古人認為“知”存在於“行”中，“行”也存在於“知”中。而古人之所以既說一個知，又說一個行，則是因為世間總有一些無知的人，所以要既不陷入妄行，也不輕視實踐。古人為了防止世人陷入虛妄，同時也為了補偏救弊，不得已，隻好必說一個知，方才行得是；又必說一個行，方才知得真。
總而言之，王陽明提出“知行合一”說，是為了幫助世人脫離偏弊，同時也是為了幫助世人脫離朱熹的“先知後行”之弊。
王陽明曾對弟子黃直訴說過自己提倡“知行合一”說的動機：“此須識我立言宗旨。今人學問，隻因知行分作兩件，故有一念發動，雖是不善，然卻未曾行，便不去禁止。我今說個知行合一，正要人曉得一念發動處便即是行了。發動處有不善，就將這不善的念克倒了，須要徹根徹底，不使那一念不善潛伏在胸中。此是我立言宗旨。”
王陽明提出了“心即理”，還提出了“知行合一”，晚年又提出了“致良知”，這些主張其實都圍繞著一個宗旨，那就是要徹底清除潛伏在人心中的不善之念。如果忽視了這一點，就會違背王陽明的本意，也會生出很多弊害。事實上，王陽明的追隨者都違背了王陽明的本意。
為什麼這樣說呢？因為他們隻相信良知的完美，而忽視了修行。
三、“知行合一”說的發展
前文已述，王陽明在壯年時曾闡述說：“知行合一”即是“知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成”。到了晚年，王陽明又進一步發展了自己的“知行合一”說。
嘉靖五年（1526年），王陽明曾寫過一篇《答友人問》（《王文成公全書》卷六），用以答複友人提出的四個問題。通過《答友人問》，我們基本上可以弄清王陽明是如何發展“知行合一”說的。
友人提出的第一個問題是：“自來先儒皆以學問思辨屬知，而以篤行屬行，分明是兩截事。今先生獨謂知行合一，不能無疑。”
對此問題，王陽明的回答是：“此事吾已言之屢屢。凡謂之行者，隻是著實去做這件事。若著實做學問思辨的工夫，則學問思辨亦便是行矣。學是學做這件事，問是問做這件事，思辨是思辨做這件事，則行亦便是學問思辨矣。若謂學問思辨之，然後去行，卻如何懸空先去學問思辨得？行時又如何去得做學問思辨的事？”
可以看出，王陽明反對將《中庸》中的“學問思辨”與“篤行”區分為“知”與“行”。
接下來，王陽明又闡述了“知行合一”的理由：“行之明覺精察處，便是知；知之真切篤實處，便是行。若行而不能精察明覺，便是冥行，便是‘學而不思則罔’，所以必須說個知；知而不能真切篤實，便是妄想，便是‘思而不學則殆’，所以必須說個行。原來隻是一個工夫。”
王陽明通過“行之明覺精察處，便是知；知之真切篤實處，便是行”，闡明了“知”與“行”原本隻是一個工夫，也即“知行合一”。和王陽明壯年時期的“知行論”比較起來，“知行合一”的主旨更加清晰，精神也更加明確。與其把王陽明晚年對“知”與“行”的闡釋稱為“知行合一”，不如稱作“知行一體”更為恰當。王陽明的“知行論”之所以會發展到這一程度，主要是因為他在晚年，確立了“心即理”的本體就是“良知”的緣故。
王陽明在龍場先是悟出了“萬物之理皆在吾性之中”，也即“心即理說”，然後才提出了“知行合一”說，但他真正完善“知行合一”說，卻是在晚年。
嘉靖三年（1524年），王陽明給妻侄諸陽伯寫了一篇《書諸陽伯卷》（《王文成公全書》卷八），其中寫道：
心之體，性也，性即理也。天下寧有心外之性？寧有性外之理乎？寧有理外之心乎？外心以求理，此告子“義外”之說也。
理也者，心之條理也。是理也，發之於親則為孝，發之於君則為忠，發之於朋友則為信。千變萬化，至不可窮竭，而莫非發於吾之一心。故以端莊靜一為養心，而以學問思辨為窮理者，析心與理而為二矣。
若吾之說，則端莊靜一亦所以窮理，而學問思辨亦所以養心，非謂養心之時無有所謂理，而窮理之時無有所謂心也。此古人之學所以知行並進而收合一之功，後世之學所以分知行為先後，而不免於支離之病者也。
提倡“知行合一”說的王陽明自然會批判將“存養”和“居敬”視作兩層工夫的朱熹，也自然會批評朱熹提出的“先知後行”說。
因此，他在《答顧東橋(4)書》（《傳習錄》中卷）中，曾這樣闡述：
既雲“交養互發、內外本末一以貫之”，則知行並進之說無複可疑矣。又雲“工夫次第不能無先後之差”，無乃自相矛盾已乎？
“知食乃食”等說，此尤明白易見，但吾子為近聞障蔽，自不察耳。夫人必有欲食之心然後知食。欲食之心即是意，即是行之始矣。食味之美惡必待入口而後知，豈有不待入口而已先知食味之美惡者邪？
必有欲行之心，然後知路。欲行之心即是意，即是行之始矣。路歧之險夷必待身親履曆而後知，豈有不待身親履曆而已先知路歧之險夷者邪？“知湯乃飲”“知衣乃服”，以此例之，皆無可疑。
若如吾子之喻，是乃所謂不見是物而先有是事者矣。吾子又謂“此亦毫厘倏忽之間，非謂截然有等，今日知之而明日乃行也”，是亦察之尚有未精。然就如吾子之說，則知行之為合一並進，亦自斷無可疑矣。
王陽明在給顧東橋的答書中闡述了“知行合一”說的主旨，指出“知之真切篤實處，即是行；行之明覺精察處，即是知”，並強調說，正因為“心即理”，所以“知行”才是“合一”的。此外，王陽明還基於“知行合一”說的立場，指出了朱熹“心理二分”說和“知行二分”說的弊害。接著，王陽明在《答顧東橋書》中又繼續說道：
知之真切篤實處，即是行；行之明覺精察處，即是知。知行工夫本不可離。隻為後世學者分作兩截用功，失卻知行本體，故有合一並進之說。
“真知即所以為行，不行不足謂之知”，即如來書所雲“知食乃食”等說可見，前已略言之矣。此雖吃緊救弊而發，然知行之體本來如是，非以己意抑揚其間，姑為是說以苟一時之效者也。
“專求本心，遂遺物理”，此蓋失其本心者也。夫物理不外於吾心，外吾心而求物理，無物理矣；遺物理而求吾心，吾心又何物邪？
心之體，性也，性即理也。故有孝親之心，即有孝之理，無孝親之心，即無孝之理矣；有忠君之心，即有忠之理，無忠君之心，即無忠之理矣。理豈外於吾心邪？
晦庵謂：“人之所以為學者，心與理而已。心雖主乎一身，而實管乎天下之理，理雖散在萬事，而實不外乎一人之心。”是其一分一合之間，而未免已啟學者心理為二之弊。此後世所以有“專求本心，遂遺物理”之患，正由不知心即理耳。
夫外心以求物理，是以有暗而不達之處，此告子“義外”之說，孟子所以謂之不知義也。
心一而已，以其全體惻怛而言謂之仁，以其得宜而言謂之義，以其條理而言謂之理。不可外心以求仁，不可外心以求義，獨可外心以求理乎？外心以求理，此知行之所以二也。求理於吾心，此聖門知行合一之教，吾子又何疑乎？