紹興六年七、八月間，嶽家軍進行第二次北伐。左軍統製牛皋為先鋒，進攻偽齊新設的鎮汝軍。偽齊守將薛亨，素稱悍勇善戰，牛皋向嶽飛保證，一定要“生擒以獻”。左軍以雷霆萬鈞般的威力，很快就擊破這個堅壘。當薛亨作為戰俘押解到宣撫司時，連嶽飛也頗感驚訝。牛皋繼續揮兵東向，掃蕩潁昌府，直至蔡州，焚燒偽齊軍積聚的糧草、器械而凱旋。
嶽飛采取聲東擊西的戰術，以牛皋左軍的佯攻，掩蔽大軍的主攻方向。牛皋初戰告捷後，嶽飛的大部隊往西北方向進擊。八月初，王貴、董先、郝晸等將攻占虢州州治盧氏縣，殲滅偽齊守軍，繳獲糧食十五萬石。偽齊武義郎、監盧氏縣酒稅楊茂“挺身歸附”。接著，嶽家軍又分兵奪取了虢略、朱陽和欒川三縣。王貴在虢州得手後，繼續統軍西向，又克複商州全境，包括上洛、商洛、洛南、豐陽、上津五縣。商、虢兩州都屬陝西路，本非嶽家軍的戰區。吳玠部將邵隆即是當年陝西解州神稷山抗金義軍首領邵興，因避宋高宗紹興年號而改名。他曾上奏宋廷，認為商州乃是“要害之地”，隻有力取商州，方能經營關中。於是宋廷任命他為商州知州，令他和金州守將郭浩共同負責收複商州。嶽飛攻克商州後，便催促邵隆盡快赴任，以減輕本部人馬的戍守負擔。
商州和虢州確是軍事要衝，北可控扼黃河，與北方抗金義軍直接聯係，東可奪據西京河南府，西可進攻關中，幾乎將偽齊的統治區一劈兩爿。嶽家軍接連三戰告捷，宋廷為此下詔嘉獎說，“遂複商於之地，盡收虢略之城”，“長驅將入於三川，震響傍驚於五路”。“商於”和“虢略”已成兩州別名。“三川”為秦朝設三川郡的古地，意指此處有河、洛、伊三川。“五路”者，是指宋朝於陝西沿邊設秦鳳、涇原、環慶、鄜延和熙河五路。偽齊在驚慌失措之餘，派兵騷擾嶽家軍的後方，攻擊德安府應山縣，劫掠鄧州高安鎮。
嶽家軍擊破偽齊軍的抵抗，向前突進，取道欒川縣，進據原翟興的基地西碧潭與太和鎮，直取偽順州州治伊陽縣。順州為偽齊割原屬西京河南府的伊陽、長水、永寧和福昌四縣而設。王貴命令第四副將楊再興統軍由盧氏縣向長水縣進發。八月十三日，偽齊順州安撫司都統製孫某與後軍統製滿在，在長水縣界的業陽率部迎戰。勇猛的楊再興當即分布軍馬，將幾千敵軍打得落花流水，斬殺孫某等五百餘人，生擒滿在等一百多人。十四日，楊再興抵達孫洪澗，偽齊順州安撫使張某率二千多人隔澗列陣。兩軍隔水互相射箭，楊再興指揮軍隊猛烈衝鋒，又將敵軍擊潰。在十五日夜間二更時分，嶽家軍進而奪取縣城，繳獲糧食二萬石。楊再興當即下令，把糧食分配給軍士和當地百姓食用。永寧和福昌兩縣也相繼攻克。
嶽家軍收複福昌縣後，距西京河南府城，已近在咫尺。嶽家軍在此次北伐中，還奪取一個偽齊馬監，繳獲了上萬匹戰馬，可以大大充實自己的騎兵部隊。
嶽飛長驅伊、洛，是南宋立國後初次堂堂正正的大規模反攻。