大約在公元前300年時，印度大聖哲帕坦伽利（patanjali）創作了《瑜伽經》，印度瑜伽在其基礎上真正成形，瑜伽行法被正式訂為完整的八支體係。帕坦伽利被尊為瑜伽之祖。
瑜伽之祖帕坦伽利（Patanjali），一般認為他誕生於公元前約200至500年間的印度拉爾（Ra"r"h）地區。傳說中，帕坦伽利的母親哥妮卡（Gonika‘）是個飽學的瑜伽行者，她一直希望將所學傳給一位賢能之士但未能如願。哥妮卡心理想說她的生命所剩無幾，她就向太陽神祈求，希望劉能賜給她一位所尋覓的賢者。她雙手捧水閉眼向太陽神禱告，正當她要獻水給太陽神時，她睜眼看到手中有一條小蛇，小蛇瞬間化成人形，向她說：“我想做你的孩子。”哥妮卡答應了，並為他取名Patanjali。Pat的意思是掉落，an"jali的意思是雙手合十，因為帕坦伽利就像由天掉落至她手中的人，所以就取名為Patanjali（印度文）。
傳說中帕坦伽利是蛇神Adisesa為了撰寫大法和獻身神聖之舞，在主濕婆（Shiva）的祝福下轉世人間成為瑜伽之祖。
三、後古典時期：
由《瑜伽經》以後，為後古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奧義書”，密教和訶陀瑜伽。“瑜伽奧義書”有二十一部，在這些“奧義書”中，純粹認知，推理甚至冥想都不是達到解脫的唯一方法，它們都有必要通過苦行的修練技術所導致的生理轉化和精神體會，才能達到梵我合一的境地。因此，產生出了節食、禁欲，體位法，七輪等，加上咒語、手英身英尚師之結合，是後古典時期瑜伽的精華。
19世紀的“克須那摩卻那”是現代瑜伽之父。其後的“愛恩加”和“第斯克佳”是聖王瑜伽的領導者。另外印度錫克族的“拙火瑜伽”和“濕婆阿蘭達”瑜伽也是二個重要的瑜伽派別。一個練氣一個練心。
四、瑜伽的現代發展瑜伽發展到了今天，已經成為世界廣泛傳播的一項身心鍛煉修習法。從印度傳至歐美、亞太、非洲等等，因為它對心理的減壓以及對生理的保健等明顯作用而備受推崇。同時不斷演變出了各種各式的瑜伽分支方法，比如熱瑜伽、哈他瑜伽、高溫瑜伽、養生瑜伽等等，以及一些瑜伽管理科學。在現代，也產生了一些在全球具有廣泛影響力的瑜伽大師，例如室利.阿羅頻多、辨喜、艾揚格、斯瓦米.蘭德福、張蕙蘭等。不可否認，悠久的瑜伽將會更加受到各界人士的喜愛。由斯瓦米.蘭德福擔任首席大師的印度帕坦伽利瑜伽學院有限公司是當今世界上曆史傳承最悠久、最權威的瑜伽學院和瑜伽教練資質等級評定認證機構。
關於《瑜伽經》
瑜伽之祖帕坦伽利（patanjali）撰寫的《瑜伽經》，賦予了瑜伽所有理論和知識，在這部著作裏，他闡述了瑜伽的定義、瑜伽的內容、瑜伽給身體內部帶來的變化等等。在帕坦伽利之前，瑜伽已經有了很長的實踐期，但是沒有任何人給瑜伽一個係統的解釋，帕坦伽利創造了一個整體的瑜伽體係。帕坦伽利指出，瑜伽不是一種理論，不是存在與理論之上的，它更多的是一個實踐，如果要成為一位真正的瑜伽人，不是理論瑜伽，而是實踐瑜伽，這樣才能真正成為一個瑜伽人。帕坦伽利對瑜伽目的明確到：瑜伽教授你如何控製你的大腦（CHITTA）。所以帕坦伽利被尊為瑜伽之祖。
從宗教上說，《瑜伽經》是屬於婆羅門教哲學，這和佛教是既有區別也有聯係的。
婆羅門教認為：萬物有一個最高的本體——梵。（強調靈魂的屬性）佛教認為：事物是沒有本體的，隻有實相。（強調靈魂的特性）但是《瑜伽經》所述內容和佛教禪定的方式是基本相一致，因為瑜伽是佛學的修行技法。正如印度帕坦伽利瑜伽學院有限公司大中華區執行總監呂薩先生所說：“瑜伽是靈魂的科學，是修行的科學，是所有宗教的基礎，所有宗教修行的最根本道理與方法在《瑜伽經》裏都說盡了。瑜伽好比是麵粉，而世上各種宗教好比包子、饅頭、麵包、蛋糕等等。”
婆羅門教的起源可追溯到公元前5000年印度河文明的時期，婆羅門教認為萬物有最高實體——梵，修行者的至高境界是要“梵我合一”。這個中國道教的“天人合一”思想相一致。
瑜伽經由梵文寫成，在翻譯上非常困難。現存的英譯本有數十種之多，但譯法各有不同，有時分句也不一樣。
偉大的瑜伽聖者帕坦伽利所著《瑜伽經》是瑜伽學派的根本經典。經文記載了古印度的大師們關於神聖、人、自性、物質觀、身體、精神、梵文語音幾乎所有範圍的深邃的論述。《瑜伽經》指引瑜伽者完成性靈的旅程，書中充滿對身心世界的探索，告訴人們最為根本的道德，書中的所有智慧並不能被後人完全解釋，曆代大師不斷的撰寫關於《瑜伽經》的書籍。瑜伽經的思想在瑜伽者的生活中處處的體現。