象山哲學中，雖隻有一世界，而仍言所謂形上形下。至慈湖則直廢此分別。慈湖雲：“又曰：‘形而上者謂之道；形而下者謂之器。’裂道與器，謂器在道之外耶？自作《周易·係辭》者，其蔽猶若是，尚何望後世之學者乎？”（《慈湖遺書》卷九）蓋所謂形上形下，必依朱子所解釋，方可有顯著的意義。依朱子之係統，器實與道不在一世界中。此陸派所不能承認。如此則誠宜直指《周易·係辭》所說形上形下為“非孔子之言”（《慈湖遺書》卷七）也。
依上述觀之，則朱陸之哲學，實有根本的不同。其能成為道學中之二對峙的派別，實非無故。不過所謂“心學”，象山、慈湖實隻開其端。其大成則有待於王陽明，故與朱子對抗之人物，非陸象山、楊慈湖，而為二百五十年後之王陽明。
王陽明名守仁（西曆1472年—1529年），其學之主要意思，見於其所著《大學問》一篇。此篇解釋《大學》明明德、親民、止至善之三綱領雲：“大人者，以天地萬物為一體者也。其視天下猶一家，中國猶一人焉。若夫間形骸而分爾我者，小人矣。大人之能以天地萬物為一體也，非意之也，是其心之仁本若是，其與天地萬物而為一也。……明明德者，立其天地萬物一體之體也；親民者，達其天地萬物一體之用也。故明明德必在於親民，而親民乃所以明其明德也。……至善者，明德、親民之極則也。天命之性，粹然至善，其靈昭不昧者。此其至善之發見，是乃明德之本體，而即所謂良知者也。至善之發見，是而是焉，非而非焉，輕重厚薄，隨感隨應，變動不居，而亦莫不有天然之中；是乃民彝物則之極，而不容少有擬議增損於其間也。少有擬議增損於其間，則是私意小智，而非至善之謂矣。”（《全書》卷二十六）此亦程明道《識仁篇》之意，但陽明言之，較為明晰確切。象山雲：“宇宙不曾限隔人，人自限隔宇宙。”不限隔宇宙者，此所謂大人也；限隔宇宙者，此所謂小人也。然即小人之心，亦有“一體之仁”之本心。孟子所謂惻隱之心、是非之心等四端，即此本心之發現，亦即所謂良知也。即此而擴充之、實行之，即是“致良知”也。“明德之本體，即所謂良知”，故明德、親民，皆是致良知，亦即是致知。“然欲致其良知，亦豈影響恍惚而懸空無實（此指二氏）之謂乎？是必實有其事矣。故致知必在於格物。物者，事也。”（《大學問》）“心之所發便是意，……意之所在便是物。如意在於事親，即事親便是一物。……意在於仁民愛物，即仁民愛物便是一物。意在於視聽言動，即視聽言動便是一物。”（《傳習錄》上）“格者，正也，正其不正以歸於正也。正其不正者，去惡之謂也；歸於正者，為善之謂也。”（《大學問》）良知乃“天命之性，吾心之本體，自然靈昭明覺者也。凡意念之發，吾心之良知，無有不自知者。其善歟，惟吾心之良知自知之；其不善歟，亦惟吾心之良知自知之”（《大學問》）。吾人誠能“於良知所知之善惡者，無不誠好而誠惡之，則不自欺其良知，而意可誠也已”（《大學問》）。不自欺其良知，即實行格物、致知、誠意、正心，亦即實行明明德也。格之既久，一切“私欲障礙”皆除，而明德乃複其天地萬物一體之本然矣。此王陽明所謂“堯舜之正傳”，“孔氏之心印”（《大學問》）也。
依上所引《大學問》，可見陽明之學，徹上徹下“致良知”三字，實即可包括之。所以陽明自四十三歲以後，即專以“致良知”訓學者。以言簡易直截，誠簡易直捷矣。其所說格物致知之意，實與朱子不同。在二家學說，各就其整個觀之，則二家之不同，仍是上所述理學與心學之不同也。陽明自言其自己之學與朱子之學不同之處雲：“朱子所謂格物雲者，在即物而窮其理。即物窮理，是就事事物物上求其所謂定理是也。是以吾心而求理於事事物物之中，析心與理而為二矣。……若鄙人所謂致知格物者，致吾心之良知於事事物物也。吾心之良知，即所謂天理也。致吾心良知之天理於事事物物，則事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也。事事物物皆得其理者，格物也。是合心與理而為一者也。”（《答顧東橋書》）朱子以為人人具一太極，物物具一太極。太極即眾理之全體，故吾人之心亦“具眾理而應萬事”。故即物窮理，亦即窮吾心中之理，窮吾性中之理耳。故謂朱子析心與理為二，實未盡確當。惟依朱子之係統，則理若不與氣合，則即無心，心雖無而理自常存。雖事實上無無氣之理，然邏輯上實可有無心之理也。若就此點謂朱子析心與理為二，固亦未嚐不可。依陽明之係統，則必致吾心良知之天理於事事物物，則事事物物皆得其理。依此則無心即無理矣。故陽明雲：“心即理也。天下又有心外之事，心外之理乎？”（《傳習錄》上）陽明又雲：“心之體，性也。性即理也。故有孝親之心，即有孝之理。無孝親之心，即無孝之理矣。有忠君之心，即有忠之理，無忠君之心，即無忠之理矣。理豈外於吾心耶？”（《答顧東橋書》）依朱子之係統，隻能言性即理，不能言心即理。依朱子之係統，隻能言有孝之理，故有孝親之心；有忠之理，故有忠君之心。不能言有孝親之心，故有孝之理；無孝親之心，即無孝之理。依朱子之係統，理之離心而獨存，雖無此事實，而卻有此可能。依陽明之係統，則在事實上與邏輯上，無心即無理。此點實理學與心學之根本不同也。陽明哲學中，無形上世界與形下世界之分，故其語錄及著作中，未見此等名詞。