實際上項羽這個時候已經犯了一個錯誤，因為你跟人家打仗打不過，就要把人家的父親放到鍋裏去煮，這是一種無賴之舉，而項羽是一個貴族，貴族是不擅長使用無賴手段的。這樣一來項羽是一肚子窩囊氣，劉邦卻是一臉的不在乎。
可見，在挫折麵前，劉邦表現得比較冷靜，而項羽則顯得狂暴浮躁。劉邦為了維護劉家的利益，表麵上是舍棄父親，實質上卻采用迂回政策，以此來和項羽鬥智鬥勇。
在楚漢戰爭的最後階段，項羽在彭城大敗劉邦。這無疑給劉邦造成了重大損失，但劉邦沒有泄氣，他意識到，自己雖然受挫，但將領損失不是很多；蕭何據守的關中、巴蜀，仍然是他穩定的大後方。另外，劉邦多年來奉行不擾民、行仁義的政策，支持者頗多。所以，劉邦仍然有力量與項羽一爭天下。
雙方就這樣對峙了10個多月。劉邦兵盛食多，項羽兵疲食絕，最後在辯士侯公的說和下，劉邦和項羽約定：雙方以鴻溝（今河南滎陽、中牟、開封一帶）為界，“中分天下”，西邊屬漢，東邊歸楚。項羽送還了劉邦的父親和妻子。
鴻溝之約後，劉邦采納張良、陳平的進諫，借機尾隨項羽而來。漢王五年（前202年）十月，劉邦在陽夏（今屬河南太康）之南追上項羽。他與韓信、彭越約期會師，共擊項羽。到了固陵（今河南太康西），韓、彭兩軍未至，項羽向劉邦發起攻擊，漢軍大敗。劉邦隻好又堅壁固守。他向張良尋求計策，張良說若能以齊地實封韓信，以梁地實封彭越，他們肯定會全力幫助擊敗項羽。於是劉邦派人通告韓信和彭越，隻要他們並力擊楚，打敗項羽後，就封他們為齊王和梁王。韓、彭立即回報：“我們馬上進兵。”這時，楚大司馬周殷也被劉邦勸降，淮南王英布也帶兵前來會戰，漢軍在兵力上占據了絕對優勢。到十二月，雙方在垓下會戰，漢軍近30萬人團團圍住了項羽。
項羽當時兵少糧盡。一天夜裏，他突然聽到漢軍在他的駐地四麵唱起了楚歌，以為漢軍已全部占領楚地。於是，項羽淚流數行，跨上駿馬，率騎兵800人，連夜突圍而出。天亮以後，漢軍才發覺項羽已經突圍。劉邦令騎將灌嬰率騎兵5000人追擊。項羽渡過淮河，隻剩下100多隨從。到陰陵（今安徽定遠西北），項羽迷路，引兵向東，至東城（今安徽定遠東南）被灌嬰追上。這時項羽身邊隻有28騎，他奮力與漢軍激戰三次，殺死漢軍幾百人，最後拔劍自刎。
垓下之戰是楚漢戰爭結束的標誌。這場戰爭以項羽失敗自殺、劉邦獲勝而告終。此後，劉邦正式建立了西漢王朝，統一了全國，秦末分裂割據、諸侯混戰的局麵至此基本結束。劉邦的皇帝夢終於實現了，而且也壯大了劉氏集團，使劉氏家族一舉登上了權力的巔峰！
4.磐宗固本：鏟除異姓諸侯王，分封同姓諸侯王
劉邦平定天下以後，逐漸鏟除異姓諸侯王。同時他“懲戒亡秦孤立之敗”，又大封同姓子弟為王，用以屏藩朝廷。然而，有違劉邦初衷的是，有些同姓王一旦強大，就同異姓王一樣，都想推翻朝廷，自己當皇帝掌握最高權力。
劉邦作為漢朝開國皇帝，廟號“太祖”，諡號“高皇帝”。史稱漢高祖。劉邦從一個流氓無賴起家，斬白蛇起義，挺進關中，最後與項羽曆時四年爭奪皇權；經過十幾年的拚搏廝殺，終於開創了西漢王朝，當上了漢朝的開國皇帝，可以說是曆盡千辛萬苦才創下了劉家天下。在劉邦進入晚年的時候，社會已經比較穩定，經濟也有了相當的恢複，並呈現出良好的發展勢頭。但劉邦心裏並不踏實，他日夜放心不下的首先是各地的異姓王，這些異姓王手裏都有兵將，有的與劉邦不是一條心。其次就是一些將領，他們為功勞大小和賞賜的多少而爭鬥不休，如果安撫不當，就會投奔那些異姓王作亂。還有原先六國的後代也不能掉以輕心。而在中央，丞相的權力對他這個皇帝也構成了威脅。正是因為劉邦感到政權依然存在威脅，所以他要著手殺掉一些對自家江山不利的人物。
劉邦首先向兵力最多、功勞最大的楚王韓信開刀。韓信原是項羽屬下，但不受項羽重用，在漢弱楚強的形勢下，韓信看出劉邦可成大事，就投奔劉邦，被求賢若渴的劉邦拜為上將。拜將之後，韓信率領大軍奪取自古兵家必爭之地井陘（今河北石家莊西北），俘虜趙王，攻占了趙國；還平定安撫齊國，向南擊潰楚國軍隊20多萬，最後更是徹底消滅了項羽集團。連劉邦都誇韓信“統百萬之軍，戰必勝，攻必取”。在楚漢之爭中，韓信為劉邦打敗項羽立下了汗馬功勞。可是天下安定了，這個手握重兵的悍將韓信，卻讓劉邦如同芒刺在背，寢食難安。所以劉邦決定剪除異己，首先拿韓信下手。
機會終於來了。公元前201年12月，有人揭發韓信謀反。劉邦采用陳平之計，假稱要到雲夢巡狩，通知各位諸侯到陳縣聚齊。韓信為了證明自己並無反叛之意，就帶著項羽亡將鍾離昧的頭顱去見劉邦。可是劉邦仍命令武士將他逮捕，韓信感歎說：“真如常言說的‘狡兔死，走狗烹；飛鳥盡，良弓藏；敵國破，謀臣亡’。現在天下太平，我是到了該死的時候了！”可能這話道出了劉邦的心機，劉邦沒有立即誅殺韓信，隻是說：“有人揭發你謀反。”
劉邦將韓信逮捕，帶回洛陽。對於韓信的所謂“謀反”罪行也不加深究，便釋放了韓信，隻是將他降爵淮陰侯。從此，韓信知道劉邦妒嫉自己的才能，便經常稱病不去上朝。
公元前196年，韓信被人告發與陳豨通謀欲反。呂後采用蕭何的主意，將韓信誘騙入宮抓捕，最後在長樂宮的鍾室殺掉了韓信。隨後，韓信的三族都被誅殺。
在楚漢戰爭中，功勞最大的除了韓信，便數梁王彭越了。彭越原是一個打家劫舍的強盜，在秦末農民起義浪潮的推動下，他也帶領一幫人馬，舉起了反對秦王朝的義旗。後來，他在劉邦的勸說下歸順了劉邦，被劉邦封為梁王。劉邦在發兵征討陳豨時，也曾調他領兵參戰，但他裝病不去。劉邦平叛歸來派人責問，他的部將有人勸他謀反，彭越猶豫不決。不料此事被人告發，於是劉邦便將彭越逮捕。後來在呂後的建議下，劉邦同意立即處斬彭越，並將他的肉剁成醬，煮熟以後，分贈給諸侯，以昭懲誡。
英布又稱黥布，也是強盜出身，原是項羽手下一員衝鋒陷陣的猛將，由於屢建戰功，被項羽封為九江王。在楚、漢戰爭中英布跟項羽發生了矛盾，後被劉邦爭取過來，參加了著名的垓下之戰。英布鑒於韓信和彭越慘死的教訓，不肯束手待斃。於是，他讓部下秘密集中兵馬，伺機反抗。英布的動向被人告發，劉邦派人調查，也抓到了一些證據，他這才公開扯旗造反，後來被劉邦鎮壓。
劉邦感到相權太重，已對皇權構成威脅。公元前195年，劉邦的少年朋友當朝相國蕭何代表老百姓對他建議說：“長安地方狹小，而上林苑中空地很多，已經廢棄。希望陛下能下令允許百姓進去耕作，不要把它變成了養獸的場所。”劉邦認為對蕭何下手的機會來了，於是，他聞言大怒，說蕭何是受了商賈的賄賂，才來為他們請求開放上林苑的，便不顧多年交情，下令把蕭何逮捕，關進監獄。過了幾天有人問相國犯了什麼大罪，劉邦解釋說：“我聽說李斯做秦始皇的相國，有功都歸於秦始皇，有壞事都算在自己頭上。而現在相國不僅接受商賈的許多賄賂，還請求開放我的上林苑，討好百姓，所以我把他關進監獄治罪。”通過整治蕭何，劉邦打擊了相權，進一步提高了皇帝的權威。
就這樣，在短短的七年之內，除了地處偏遠南方而勢力弱小的長沙王吳芮以外，幾乎所有能對劉氏王權構成威脅的開國功臣都被劉邦以各種名義鏟除掉。劉邦終於用他鋒利的屠刀解決了功臣的問題，可以安心地傳位給子孫後世了。在誅殺開國功臣的過程中，呂後也表現出不平凡的政治才幹，她為人剛毅果敢，處事多謀善斷，審時度勢，果斷潑辣。可是，她心狠手辣，不僅令滿朝文武敬畏，甚至連劉邦也為之悚然。還應該強調的是，此時，呂後的勢力已滲入朝廷，並成為以後奪取劉氏天下的一股潛在力量。
劉邦鏟除諸侯王之後，首先想到的就是不能重蹈秦朝滅亡的覆轍。劉邦認為，秦朝滅亡的一個重要原因，在於沒有分封諸王，當天下出現事變的時候，秦朝政權孤立無助，內有奸臣當道，外無諸侯援助，很快就被推翻了。因此，劉邦決定分封劉姓諸王，於是將長子劉肥封為齊王。劉肥即齊悼惠王，漢代齊國的第一代國君。
劉肥是劉邦和曹氏通奸後所生的，是劉邦眾多兒子中年齡最大的一個。為了照顧劉肥，劉邦還把曹參派到齊國做國相，協助治理齊國。
位於東方的齊地土地肥沃，人口眾多，是各諸侯國中勢力最強大的，必須找一位能夠震懾住東方各王的管理者，在中央政府難以及時管治的地方，有效地維持起秩序來。這樣，中央有事的時候，齊國勢力強大，離國都較遠，也能夠有效地保持實力，進可拱衛中央，退可保持劉氏王脈。劉邦的心思可謂用心良苦，後來的事實證明，這樣做收到了很好的效果。
漢高帝六年所分封的同姓諸侯王有：
荊王劉賈。劉賈出於劉氏宗族，但不知屬於宗族中的哪一支。他跟隨劉邦南征北戰，屢立戰功，劉邦以淮東原東陽郡、鄣郡、吳郡近50個縣封劉賈為荊王。都於吳。
楚王劉交。劉交是劉邦的同母幼弟，劉邦以薛郡、東海、彭城的36縣封劉交為楚王，都於彭城。
代王劉仲。劉仲是劉邦的二哥，劉邦以雲中郡、雁門郡、代郡的53縣封劉仲為代王。
吳王劉濞。劉濞是劉仲的兒子。漢高帝十一年，英布叛亂，荊王劉賈被英布軍所殺。高帝十二年，立劉濞為吳王，稱王於荊王劉賈的故地。
劉邦分封諸侯的結果，是全國近2\/3的土地為諸侯王國所有，歸中央政府直轄的隻有包括京師在內的15個郡而已。而這15郡中，還包含有列侯、公主的食邑在內。於是，這些諸侯王國，逐漸發展成為同國家政權相對抗的勢力。為此，漢高帝的後繼者文帝、景帝、武帝，不得不采取“眾建諸侯而少其力”、“削藩”、“推恩”等政策來削弱諸侯王國的勢力。漢景帝時期還爆發了吳楚七國之亂，使西漢王朝為削弱諸侯國勢力而在長時期內付出了沉重的代價。這一切，都是劉邦實行分封諸侯王國所留下的禍患，這是劉邦做夢也沒有想到的。不過，劉邦及其繼任者們大封劉氏同姓的做法，使得原本是豐沛鄉村的一支普通劉氏家族的漢朝皇族，從此遍布全國各地。“遍地劉”的格局，大概在這個時期就已經基本形成了。
5.鞏固政權：推行無為，頒布律令
有鑒於秦始皇的“賦斂無度”、“戍徭無已”的教訓，劉邦實行了與民休息、“無為而治”的政策，譴責秦朝“誹謗者族、耦語者棄市”的苛法，從而鞏固了政權。
公元前202年2月，劉邦正式在汜水（今山東曹縣附近）即位稱皇帝，定國號為“漢”，史稱“西漢”或“前漢”，宣布定都洛陽。都城的選址與建設，對於鞏固政權，控製全國局麵而言意義重大。所以，定都選址便是劉邦為鞏固政權所采取的頭項政策。
洛陽是一個千古名城，最早的曆史可以追溯到西周初年。當時，周公旦為了震懾關東諸侯而督建洛陽城，曆時數年而成。初期洛陽的規模較小，由王城和成周兩部分組成，周公旦把它作為西周的陪都來使用。周敬王時期發生朝臣叛亂，敬王為了避禍難而從王城遷居到成周，並且對洛陽城進行了大規模的擴建和整修，洛陽的規模初步形成。從公元前770年到公元前520年，東周諸王一直居住在洛陽，這樣，洛陽作為全國中心的地位自東周起就確立了下來。另外，劉邦的文臣武將們大多數是關東之人，他們都希望離自己的家鄉近一些，不願意去關中，因此都支持劉邦定都在洛陽。鑒於以上幾點考慮，劉邦便初步把洛陽作為西漢的都城。但是婁敬和張良則反對定都洛陽，希望定都長安。
婁敬是齊人，當時正赴隴西戍守，經過洛陽，聽說劉邦想定都洛陽，便專門去洛陽參拜劉邦，說是有要事求見。婁敬直言不諱地對劉邦說：“您定都洛陽是考慮洛陽是周朝古都吧，但如今您不能那麼想。周朝到成康年間，已經有了近千餘年的發展曆史，根基深厚，國富民強，周朝以洛陽為中心，當然可以號令諸侯，共享天下中心的威風；而漢朝則不同，漢朝剛剛建立，經過了多年的戰爭，根基不厚，國力不穩，因此必須考慮都城的地理位置，做到進可攻，退可守。無險可守，若國君有德行則可以稱王，沒有德行就容易亡國。據小人分析，關中地區地理環境相對有利，四麵環山，據險可守；關中地區土地肥沃，物產豐富，當年秦國就是憑借這裏而統一天下的；皇上原先和關中的父老‘約法三章’，又曾作過漢中王，在這些地方很有威望，漢室初立天下，正好可以用以鞏固國家。”