先軫認為，子玉提議以楚解宋圍換取晉國放棄曹、衛，是“一言而定三國”，如果晉國不同意，那就得罪了宋曹衛三國。同時晉是以救宋的借口出兵，從而占了曹、衛，如果不答應子玉的提議而導致宋國被滅，那就於公理上不合，諸侯會責怪晉國，不利於晉國稱霸。於是，先軫提出：“不如私許曹、衛以攜之(離間之)，執宛春以怒楚，既戰而後圖之。”
於是晉文公扣留宛春，私下允許曹、衛兩國複國。曹、衛兩國遂都與楚絕交。這樣一來，子玉激怒，不顧楚王“無從晉師”的告誡，立即揮軍向曹都陶丘(今山東定陶西北)前進。晉文公見楚軍逼進，下令“退避三舍”(古時一舍為三十裏，三舍就是九十裏。這是因為晉侯流亡在楚時，曾受過楚王的恩惠，並有“退避三舍”的諾言)在城濮(今山東範縣臨濮集一帶)紮下營寨。這既是信守諾言，又可占據有利地形，縱敵驕橫，誘而殲之。子玉果然率兵追來。雙方展開了曆史上有名的“城濮之戰”。四月二日，晉軍與齊、秦、宋各國的軍隊到達城濮(今山東鄄城西南)，四日在城濮以南的有莘與楚軍對陣。決戰開始，晉左翼下軍佐將胥臣把駕車的馬蒙上虎皮以助軍威，首先向對麵的楚右軍的陳、蔡兩軍發起攻擊，陳、蔡軍戰鬥力很差，遭這一突然攻擊，驚慌失措，退卻潰敗。晉右翼上軍主將狐毛，豎起兩麵大旗偽裝主將後退，引誘楚左軍出擊。下軍主將欒枝也在陣後用車拖曳樹枝，揚起塵土，佯示後麵軍隊也在撤退，以誘楚右軍，子玉不察實情，下令全軍實施追擊。子玉率左軍迅速推進，以致——孤軍突出，側翼暴露。晉軍主帥先軫見楚左軍被誘出擊，便指揮由晉國貴族子弟組成的精銳部隊橫擊楚左軍暴露的右翼。這時，偽裝退的晉軍也停止後退，配合中軍夾擊楚左軍，楚左軍遭到夾擊，大部被殲。
子玉看到左右兩軍都已失敗，急急鳴金收軍，退出戰場，城濮之戰至此結束。城濮決戰當中，晉軍針對楚軍部署及其主帥驕躁輕敵的特點，采取避強擊弱，佯退誘敵，各個擊圾的戰法，取得了決定性勝利。子玉不久即引咎自盡身亡。
城濮之戰，晉國大敗楚國，楚國統帥子玉因此而死。晉國俘虜楚師步兵千人，兵車數百輛。接著，晉文公在鄭地踐土(今河南原陽縣西南)召集諸侯會盟，並向周襄王獻上俘獲的楚國俘虜。周襄****命文公為侯伯(諸侯之長)，晉國的霸業自此確定，晉文公成為春秋時繼齊桓公後的第二個霸主。
要論城濮之戰的功勞，實際上正像當時有人說的那樣：“城濮的事情，先軫是主要參謀者。”
超強的前期策劃能力，完美的後期執行能力，旗幟、虎皮、樹枝，反間、佯攻、詐敗，先軫的戰爭藝術，在這一戰中達到了頂峰，也給後來的孫武等萬世兵家無限的啟迪和動力。別忘了，在先軫之前，可供借鑒的先驗幾乎沒有。
這一戰，充滿了爭議，從開始的策劃階段一直到將近3000年的曆史長河中。戰神不是政治家，他打勝了這場仗，但是最終，輸掉了自己，也輸掉了他為國家打下的莊嚴。
周襄王二十四年冬(前628年)，晉文公逝世，晉襄公繼位。秦國趁文公新逝，派孟明視為大將，西乞術、白乙丙為副將，發兵偷越晉境襲擊鄭國。先軫對晉襄公說：“秦國違背蹇叔的諫言，由於貪婪而勞動百姓，這是上天給予我們的機會。機會不能丟失，敵人不能放走。放走敵人，就會留下禍患；違背天意，就不吉利。一定要進攻秦國軍隊！”欒枝提出：“沒有報答秦國的恩施(指支持文公歸國即位)而進攻它的軍隊，豈不是忘記了先君的遺命嗎？”先軫回答：“秦不為我們的喪事悲傷，反而趁機攻打我們的同姓國家，這是他們的無禮，還講什麼恩施？我聽說，一日縱敵，數世之患，為子孫後代打算，怎麼能說是忘了先君的遺命呢？”
於是發布命令，緊急動員薑戎的軍隊，襄公把喪服染成黑色，決計出征。四月十三日，乘秦軍襲鄭歸途中不備，率軍在崤(今河南陝縣東南)的隘道設伏，全殲秦軍，俘虜了秦將百裏孟明視、西乞術、白乙丙。崤之戰的勝利，沉重地打擊了秦東進中原爭霸的企圖。但此戰破壞了秦晉聯盟，在戰略上可謂得不償失。
文公的夫人本是秦穆公的女兒，襄公的嫡母。她請求把崤戰俘獲的秦三將釋放回國，讓秦穆公去殺他們，以免兩國結怨過深。襄公動搖，答應釋放。孟明視三人獲釋，不脫囚服，匆匆而去。先軫朝見，問起秦國的囚犯，襄公說：“母親代他們請求，我放了他們。”