楊萬裏，字廷秀，號誠齋。吉州吉水（今江西省吉水縣）人。生於南宋高宗建炎元年（1127年），家室清寒。紹興二十四年（1154年）考取進士，和同他齊名的詩人範成大同年登第。最初擔任贛州司戶參軍，接著調任永州零陵（今湖南零陵縣）縣丞。當時，抗金名將張浚謫居在永州，閉門謝客，楊萬裏多次登門拜訪，均被拒絕；後來以書力請，才被接見，相談甚洽。張浚以“正心誠意”之學勉勵與教誨他。他終身奉行，並將自己的書室起名為“誠齋”，因而自號“誠齋野客”。
紹興三十二年（1162年），孝宗即位，張浚重被起用，便向朝廷推薦楊萬裏，被任命為臨安府教授。楊萬裏還沒有赴任，即遭父喪服孝，服喪期滿後，改知隆興府奉新縣（今江西新奉縣）。在此初步實踐了他不擾民的政治誌願，和當地百姓關係很好，獲得治績。乾道六年（1170年），上《千慮策》，得到宰相陳俊卿、樞密虞允文的器重和推薦，任國子博士，開始做京官。乾道七年，當時的侍講張栻（張浚之子）因反對孝宗任命奸佞的外戚張說為僉書樞密院事而被貶，出守袁州，楊萬裏為張栻抱不平，又致書虞允文，但沒有效果。後來，張栻雖被貶，但民眾對楊萬裏的行為都很敬佩。不久遷太常博士、太常丞，兼禮部右侍郎，轉將作少監。
淳熙元年（1174年）出知漳州，不久改知常州。淳熙六年（1179年），提舉廣東常平茶鹽。在任上，曾鎮壓沈師起義軍，因此升任廣東提點刑獄。淳熙九年（1182年）因母喪離任，淳熙十一年，召還杭州為吏部員外郎。次年升郎中，五月，以地震應詔上書，極論時事，列舉了十項在“無事之時”就應注意的軍國大事。最後又勸諫孝宗要有遠見，不要忘乎所以；要注意采納進言，選用人才，而不要自專自用。
淳熙十三年（1186年），任樞密院檢詳官兼太子侍讀。在陪太子讀書的過程中，能隨時有所“規警”，很受太子敬重。十四年（1187年），遷秘書少監。不久，高宗死，孝宗為表示孝心，要服喪三年，不處理日常政事，創議事堂，於是讓太子來參決庶務。楊萬裏力諫不妥，並上書給太子，言說“天無二日，民無二主”的道理。這時翰林學士洪邁不等高宗入葬，不經集議，搶先提出要以呂頤浩等（主和派）配享廟祀的問題，楊萬裏堅決反對，上疏抨擊洪邁這是在幹“指鹿為馬”的勾當。他這番勸諫惹惱了孝宗（因為這等於比他為秦二世）。他的仕途上發生了重大轉折，於是外出任筠州（今江西高安縣）知州。
淳熙十六年（1189年），光宗即位，楊萬裏被召為秘書監。紹熙元年（1190年），為接伴金國賀正旦使兼實錄院檢討官。終因孝宗對他不滿，外出任江東轉運副使，權總領淮西江東軍馬錢糧。這時，朝廷想在江南諸郡行鐵鑄錢，楊萬裏認為不便民，上疏表示反對，且拒不奉詔，惹怒了宰相韓侂胄，改知贛州。楊萬裏見自己的抱負無法施展，不去赴任，請祠歸鄉。
寧宗即位（1194年）後，屢次召他入朝，任以官職，他知道這是韓侂胄想籠絡他，便都堅辭不就。嘉泰三年（1203年），進寶謨閣直學士。開禧二年（1206年）升寶謨閣學士——這都無非是些虛官銜罷了。同年去世，贈光祿大夫，諡號“文節”。
楊萬裏一生力主抗金，反對屈膝投降，他在給皇帝的許多“書”“策”“劄子”中都一再痛陳國家弊病，力陳投降之誤，愛國之情，溢於言表。他為官清正廉潔，盡量不擾百姓，當時的詩人徐璣稱讚他“清得門如水，貧惟帶有金”。江東轉運副使任滿之後，應有餘錢萬緡，但他均棄於官庫，一錢不取而歸。他立朝剛正，遇事敢言，針砭時弊，無所顧忌，因此始終不得大用。實際上他為官也不斤斤計較營求升遷，在做京官時就隨時準備丟官罷職，因此預先準備好了由杭州回家的路費，鎖置箱中，藏於臥室，又戒家人不許買一物，恐怕一旦去職回鄉時行李累贅。後來賦閑家居的十五年中，韓侂胄還在任上秉政，其新建南園，請楊萬裏作一篇“記”，許以高官相酬，楊萬裏堅辭不作，表示：“官可棄，‘記’不可作。”這時韓侂胄已專權多年，朝中黨羽很多，凡與他們意見不合的，都遭到了排擠和打擊。楊萬裏看到這種情況，憂憤成疾。家人知道他憂國心重，一切關於時政的消息都不敢告訴他。忽然一天有族子從外麵回來，說出了韓侂胄出兵北伐的事，楊萬裏當即痛哭失聲，急忙命家人拿來紙筆，寫了“韓侂胄奸臣，專權無上，動兵殘民，謀危社稷，吾頭顱如許，報國無路，惟有孤憤”等語，筆落而逝。由這種種事跡看來，楊萬裏實在是一位叫人佩服敬愛的大詩人。詩人葛天民誇他“脊梁如鐵心如石”，並非溢美之詞。